HOW TO: Calibrage de la caméra - RoboCupULaval/Admin GitHub Wiki

Étapes pour calibrer la détection du terrain

  1. Ouvrir SSL-Vision (écrire "robocup-vision" dans un terminal).

  2. S'assurer que la caméra est bien connectée au pc

  3. Menu arborescent Global/Network Output

    • Multicast Adress : 224.5.23.2
    • Multicast Port : 10020

  4. Menu arborescent Camera 0/Image Capture/DC1394/Capture Setting

    • framerate : 25
    • Width : 1024
    • Height : 768
    • Left : 4
    • Top : 4
    • Capture Mode : yuv411
    • Capture Format : auto

  5. Menu arborescent Camera 0/Image Capture/Capture Control

    • Capture Module : DC 1394
    • Appuyer sur "Start"
    • Utiliser la roulette de la souris pour régler le niveau de zoom de l'affichage

Pour calibrer les paramètre de base de la caméra (gain, zoom, focus, etc) il faut utiliser le logiciel FlyCap. Simplement lancer un second terminal et écrire "flycap". Sélectionner la bonne caméra et choisir "configure selected". Quand l'image visible sur le programme de robocup vision (lancé en 1) semble assez claire, fermer le programme. Si l'image est complètement noire, mettre la valeur de l'iris au maximum. Dans le cas où l'image est très différente de la réalité, mettre toutes les options à "auto" permet d'avoir un bon point de départ pour la clarté de l'image. Important : Shutter correspond à l'exposition. Si le centre des blobs de couleur est trop blanc, c'est la valeur à réduire.

**Si les paramètres initiaux étaient complètement inutilisables : ** Cliquer sur "refresh" dans Camera0/Image Capture/Capture Control/Re-read params. Cela permet d'enregistrer les paramètre actuels de la caméra pour les prochains lancements du logiciel.

  1. Menu arborescent Camera 0/Visualisation

    • Enable : True
    • Image : True
    • Greyscale : False
    • Thresholded : True
    • Blobs : True
    • Camera Calibration : True
    • Detected Edges : True
    • Complete Edge Detection : False

  2. Normalement, les dimensions du terrain sont déjà aux bonnes valeurs. Si besoin est, les configurations se trouvent dans Global/Field Configuration. (3.29m par 2.2m)

  3. YUV Calibration
    Normalement, les manipulations précédentes ont déjà été sauvegardées sur l'ordinateur, il n'y a donc pas beaucoup de modifications à faire. Cependant, la présente section est à refaire à chaque séance de travail. La calibration des couleurs dépends très fortement de l'éclairage de la pièce, il n'est donc pas possible de faire une config stable.

    • Sélection l'onglet YUV Calibration pour la caméra 0 (à droite de l'écran.)
    • Le carré de couleur correspond à une couche de l'espace couleur que l'on peut configurer. La roulette de la souris permet de modifier la brightness des pixels.
    • Il faut installer les patterns sur le terrain de façon à visualiser toutes les couleurs pertinentes, incluant la balle.
    • Avec la souris, selectionner les pixels dans l'image de la caméra. Des X apparaissent sur les pixels sélectionnés. Idéalement, il faut éviter que les couleurs différentes ne se chevauchent, et il faut éviter le centre (noir).
    • Pour chacune des couleurs, sélectionner l'onglet correspondant à droite, puis dessiner (clic gauche) sur le carré de couleur à l'emplacement des X. La combinaison ctrl-clic gauche permet de dessiner plus largement, tandis que le clic droit permet de remplir une zone (fill).
    • Le boutton ressemblant à un graphe permet d'effacer les X du carré de couleur.
    • Il est généralement nécéssaire de déplacer la balle et les patterns sur le terrain et de répéter ces opérations, dans le but que la détection des formes se fasse le plus précisément possible. Lorsque le logiciel détecte un blob de couleur, il encadre celui-ci d'un carré (utile pour valider que le robot est visible, même dans le coins du terrain.)
    • Une fois les couleurs prêtes, aller dans l'onglet Camera 0/Blob finding et s'assurer que enable = True.

  4. Camera Calibration

    • Sélectionner l'onglet Camera Calibration à droite de l'écran.
    • Inscrire la hauteur de la caméra. Dans le 0108, la caméra est à une hauteur de ~2300mm.
    • Cliquer sur les carrés dans l'image et les glisser dans les coins du terrain.
    • Appuyer sur Do Initial Calibration.
    • S'assurer que les lignes générées par le logiciel sont alignées avec celles du terrain. La distortion permet d'ajuster de facon mineure, sinon il faut replacer les coins et refaire une Initial calibration. En règle générale, une légère incertitude est négligeable.

  5. Modification des marqueurs dans le menu arborescent Team Config/Teams/Standard2010/Center Marker et Other Marker

    • Max Width : 50
    • Max Height : 3000

Troubleshooting

Aucun robot n'est détecté : Valider que l'équipe robocup est bien setté à la bonne couleur dans le menu arborescent de l'équipe.