实验目的

1. 了解Baxter的API，并控制Baxter

实验要求

1. 实验前了解实验指导书中的相关内容
2. 实验前做好实验计划，做好前期准备，能按实验指导书完成相应内容，并进行适当探索。
3. 注意实验安全

实验内容

Baxter SDK API

Baxter SDK API包括Python API和Baxter上已安装的ROS消息和服务。这是很重要的参考内容。能够执行的操作都可以在参考中找到。

机器人的底层操作往往都已被封装，比起工业机器人，Baxter提供的接口已经称得上很底层了。尽管如此，电机转动角度一类的接口是不会开放给使用者的，一来有PID控制，二来还有机器人自身的机械限制不允许一些看似可行的操作，用户要在其给定的框架下操作。比如想要得到指定的路线，就可以指定足够的路径点数量来使其路径与预期吻合。

Baxter示例学习

Baxter提供了一些示例程序，可以在连接Baxter主机的环境（即执行$./baxter.sh后）中运行示例程序：

rosrun baxter_examples <examples_name>

可以在ros_ws/src/baxter_examples文件夹中查看实现示例的源码

在示例界面有详细的指引

运行每一个示例，并阅读示例代码，通过这一步，你将基本了解Baxter的控制。

工具学习

Tools-sdk-wiki Baxter SDK提供了使能，相机，打包三个工具。

• 使能
  • 控制机器人启动or关闭
• 相机
  • 控制相机的打开/关闭，分辨率，帧率等。详见Camera Control Tool
• 打包
  • 将机器人的状态设为运输模式。略。

交互式控制

cd ros_ws
./baxter.sh
python
>>>

交互式编程为控制者提供了快捷实时控制机器人的方式。在python环境中新建一个节点，即可发布/接收消息，进而通知/了解正在运行的程序。也可以用API直接控制机器人的运动。比如下面的的一段即可读取右手关节角大小：

>>>import rospy
>>>import baxter_interface
>>>rospy.init_node('hello', anonymous=True)
>>>rightl = baxter_interface.Limb('right')
>>>angles = rightl.joint_angles()
>>>print angles

控制小任务

通过以上的步骤，相信你对Baxter的控制已经有了足够的了解。

接下来请设计一个舞蹈动作并实现。

提示：需要的手臂姿态可以通过关节角读取确定。

实验结果

1. 了解Baxter的API，成功控制Baxter实现基本运动，为综合任务开发做好技术准备