In deze wiki wordt uitgelegd hoe de infrastructuur werkt binnen het r2d2 project/

Op dit moment worden er twee nodes gebruikt voor het verzenden en ontvangen van een string die de gebruikte gcode bevat. send_node leest de gcode uit gcode_send.txt bestand en verwijderd dit bestand nadat het gelezen is. deze gcode verstuur hij naar de receive_node. reveive_node krijgt de gcode binnen van de send_node en maakt gcode_receive.txt aan en zet dit daar in. Als er nieuwe gcode binnenkomt verwijderd hij de oude gcode en zet er de nieuwe gcode in.

stap 1: volg de stappen op deze site https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/GettingStarted/SetupRos2.html

stap 2: clone de 'Infrastructuur' repo van github. (let op: package.xml die in elke node map zit cloned die niet automatisch)

stap 3: typ "x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019" in het start menu en open met administrator rechten.

stap 4: Ga naar de geclonede github repo via het 'cd' commando en dan naar de 'install' map. voor mij is dat "cd C:\Users\coenc\Documents\GitHub\Infrastructuur\install"

stap 5: typ: "setup.bat"

stap 6: Als alles goed is kan je nu "ros2" typen en krijg je alle commando's te zien.

---

om te builden:

stap 1: ga nu weer terus naar de hoofdfolder met 'cd ../'

stap 2: verwijder alles behalve de 'install' en de 'src' map

stap 3: voer het volgende commando uit: rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

stap 4: om alles in één keer te builden voer het commando 'colcon build' uit

als alles goed is zijn de packages nu gebuild

stap 5: om een node te starten typ: 'ros2 run <package_name> ' dus bijv: 'ros2 run send_node hallo'

verbinding maken met de router:

SSID: TekenRobot WW: teambeter

vaste IP hardware Raspberry: 192.168.1.136 (via putty aan te sturen)

IP router: 192.168.1.1

IP vision pi: 192.168.1.140 (via putty aan te sturen)

site om fotos te uploaden: 192.168.1.140:8080

Op dit moment focussen we ons op de eerste oplevering. Ons systeem is op dit moment gedecentraliseerd en dat betekent dat we geen traffic control kunnen uitvoeren. Dat is voor nu niet erg, maar dat moet later nog wel gemaakt worden. Verder staan de nodes in de code van de groepjes in plaats van dat onze nodes geïnclude worden door de code van groepjes. Hiervoor is gekozen omdat rclcpp.hpp en std_msgs.hpp niet herkend worden buiten ros2.

In het begin van het project hebben wij geprobeert met ros2 te werken op een linux virtual machine. Dit werkte niet lekker mee en het was erg lastig om apparaten buiten de machine een node te versturen.