Le rover Esperance est notre tout premier rover. Nous avons participé à la CIRC avec ce rover en été 2021 et reporté la 2e place.

Dans cet article, vous trouverez une introduction aux composantes et au fonctionnement du rover du point de vue info./log.

Attention, si c'est votre première fois, vous risquez de trouver qu'il y a beaucoup de détails, ne vous laissez pas intimider! En faisant des tâches dans l'équipe vous aurez l'occasion de comprendre tout ça en temps et lieu. Je fais ce document pour rassembler toutes les informations qui peuvent vous être utiles, voyez ça plus comme un document de référence qu'un document de introduction.

Ordinateur de bord

Le rover est équipé d'un ordinateur de bord (Jetson TX2) sur lequel on exécute la majorité du code de contrôle.

Le Jetson interface avec les composantes suivantes:

1. Des caméras par USB ;
2. Une puce PCA9685, qui permet de générer des PWM ;
3. Des contrôleur de moteurs Cytron 10A pour donner la direction des moteurs, chaque direction est contrôlée par une pin du header GPIO du Jetson ;
4. Le bras robotique par USB.

Comment on fait rouler le rover

Le rover a six roues et un moteur par roue. Chaque moteur est connecté à un contrôleur de moteurs Cytron 10A. Il y a trois contrôleurs de moteurs (à chaque fois, on a la roue de gauche et la roue de droite connectée au même contrôleur). Les contrôleurs de moteurs permettent de contrôller la vitesse et la direction de deux moteurs. Concrètement, il ressemble à ça: