Description de l'architecture sur serveur

Topic : /tf

donne : pour chaque robots

Ecrit part :

/robotxx/odom_to_map...............position du point de départ du robot comparé à l'origine sur la carte

/robotxx/laser_to_base...................position du lidar dans le robot

/robotxx/MDS25...................odométrie position depuis point de départ

Lu part :

/gui_execution_diagrampe...........................qui peut se servir de la positionj du robot

/robotxx/path_follower...................qui peut se servir de la position du robot.

Noeud: /installation_manager_node

écrit par Olivier en python

fait des ping vers les robots et lance gui_execution_diagram_xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

en indiquant les robots en fonction

Lit dans :

….....................

Écrit dans :

….....................................

Noeud: /gui_execution_diagram_xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

écrit par Olivier en python

actions : choisit et envois les scénarios à jouer

Lit dans :

….....................

Écrit dans :

/robotxx/freeze.......................ordre d’arrêt sous forme de booléen toujours thru sous forme de signal

/robotxx/scénario....................qui reçoit un scénario complet. Pour l'instant évolution scénario abandonnée