Test localisation second robot - PascalBauer/Notre-bon-plaisir-Pascal-Bauer GitHub Wiki

Editer le fichier situé dans catkin_ws/params/amcl_start_pose(+numéro du test).yaml

** Y mettre les paramètres en mètres équivalents à la distance du robot N par rapport au 1er robot:

  *** par exemple 1 mètre 5 en X, -3 mètres en Y, un décalage angulaire de 0.785 radians (45°) par     rapport au premier robot.

   *** ajouter le chemin dans le fichier /catkin_ws/src/robot/launch/server_localisation_bis.launch à la ligne 48: <rosparam command="load" file="$(env HOME)/catkin_ws/params/(nom du fichier d'initialisation des params du robot N).yaml"/>

Ajouter a valeur de ce décalage angulaire à la valeur d'initialisation de la TF utilisée pour le Laser du robot N:

   - par exemple dans le fichier init_bis_second_robot.launch situé à /catkin_ws/src/robot/launch, à la ligne 26 rajouter à l'angle 3.14+0.785 c'est à dire 3.925 radians.

Enfin lancer l'initialisation du second robot après celle du premier par les commandes shell suivantes:

$init_1 // pour le 1er robot

$init_2 // pour le 2eme robot

remarque: commandes définies dans le .bashrc