Package Obstacle_Laserscan - PascalBauer/Notre-bon-plaisir-Pascal-Bauer GitHub Wiki

Résumé

Ce noeud permet de gérer les obstacles frontaux bas niveau du robot. Autrement dit le robot s'arrêtera s'il détecte quelque chose devant lui.

Exigences matérielles

Pour utiliser obstacle_laserscan , vous avez besoin d'un laser de type RPLIDAR 360° branché en USB et du noeud ROS rplidar_ros qui fournit des données laser sur le topic scan. cf documentation: http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&product_id=1125

Le noeud obstacle_laserscan_node

Le noeud obstacle_laserscan recoit un message de type sensor_msgs/LaserScan et publie un booléen de type std_msgs/Bool. Le bouléen peut ètre affiché via la commande "$ rostopic echo front_obstacle".

Configuration des angles du Lidar

Lidar angles config

Paramètres

  • SCAN_RANGE= 50 : angle en face du robot dans lequel les obstacles sont détectés (en degrés)
  • MIN_LENGTH= 0.2 : distance minimale au dessus de laquelle les valeurs du laser sont prise en compte (en mètres)
  • MAX_LENGTH= 0.7 : distance de détection des obstacles à l'avant du robot (en mètres)

Topic souscrit

  • scan (sensor_msgs::LaserScan) : Obtenez les données scannées de ce sujet , qui est mis à jour périodiquement.

Topic publié

  • front_obstacle (std_msgs::Bool): Obtenez la donnée publiée de ce sujet , qui est mis à jour périodiquement.