Hotspot

digitalarti est le mot de passe administrateur

echo digitalarti | sudo -S ap-hotspot start echo digitalarti | sudo -S ap-hotspot stop

Mise en place du serveur

à inclure dans le .bashrc

- ROS

* groovy

source /opt/ros/groovy/setup.bash

* hydro

source /opt/ros/hydro/setup.bash

- Définition des variables d'environnement

ROS_MASTER_IP, ROS_IP, ROS_HOSTNAME et ROS_MASTER_URI

source ~/catkin_ws/params/bashrc_server.sh

* ROS_HOME et ROS_LOG

export ROS_HOME=/home/artlab/.ros export ROS_LOG_DIR=$ROS_HOME/log

* devel/setup.bash

source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash

Déploiement sur les robots

- Initialisation d'un robot

• copy du .bashrc
• deploiement et compilation du code source
• ajout de la clé ssh
• définition du hostname de l'odroid
• attribution du numéro de série de la carte MD25 pour le port USB Identifiant du robot en paramètre

bash ~/catkin_ws/odroid_setup/setup.sh 04

- Copie et compilation du code source

bash ~/catkin_ws/deployment/catkin_ws.sh

- Copie des médias (vidéos)

bash ~/catkin_ws/deployment/media.sh

Installation

Le bash est à utiliser plutôt que le sh

- rviz, rqt et topic_router

bash ~/catkin_ws/run/robot/launch_master.sh

- démarrage des robots

* manuel

identifiants des robots en paramètre

bash ~/catkin_ws/run/robot/launch_robots.sh 00 01 02

* automatique

en fonction des robots allumés

rosrun installation_manager __init__.py

- interface de l'arbre de comportement

arguments:

• chemin du diagramme pré-enregistré (optionnel)
• --switch-to-multi-robots pour basculer automatiquement en mode multi-robots (optionnel)
• --start pour démarrer automatiquement (optionnel)

python ~/catkin_ws/src/gui_execution_diagram/src/__init__.py /home/artlab/catkin_ws/params/default.dge --switch-to-multi-robots --start

Interfaces

- Interface de lancement des applications

• Robots
  • Contrôleur
• Scénarios
  • Base de données
  • Diagramme d'exécution
• Vidéos
  • Base de données
  • Déploiement

python catkin_ws/run/launcher/__init__.py

- Contrôle des moteurs

identifiants du robot en paramètre

bash ~/catkin_ws/run/robot/controller.sh 05

- Base de données des scénarios

roslaunch gui_scenario_db run.launch

Automatisation du démarrage de l'installation au démarrage de l'ordinateur

Dans ubuntu, lancer l'application Applications au démarrage et ajouter la commande

terminator -m -e "export PS1='\[\e]0;\u@\h: \w\a\]${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$';source /home/artlab/.bashrc;/opt/ros/hydro/bin/rosrun installation_manager __init__.py"

(Le contenu de run_installation est vérifiable en affichant installation au démarrage, puis en faisant modifier, en sélectionnant et copiant le texte dans un éditeur.)