#Configuration du Serveur

1 . Installation Ubuntu

La version d'Ubuntu utilisé est la 12.04 : http://doc.ubuntu-fr.org/precise .

Pour l'installer suivez un des tutoriels proposer par ubuntu (ici). Linux live usb creator permet une installation simple avec un clé usb.

2. Installer ROS Groovy

(à mettre à jour pour Hydro)

La version de ROS pour l'instant utilisée est Groovy pour Ubuntu. Il faut dans premier temps suivre les indications données sur le wiki de ROS : Ubuntu install of ROS Groovy

Puis il faut configurer l'environnement ROS catkin. Pour cela suivre les indications sur cette page : Installing and Configuring Your ROS Environment.

Note : Pour Groovy et supérieur, il faut suivre la méthode catkin

Il est nécessaire d'installer les paquets suivant : ros-groovy-rospy / ros-groovy-roscpp /ros-groovy-actionlib /ros-groovy-nav_msgs

Ou copier directement la commande :

$ sudo apt-get install ros-groovy-rospy ros-groovy-roscpp ros-groovy-actionlib ros-groovy-nav_msgs

Enfin, il faut ajouter les lignes suivantes .bashrc:

source /opt/ros/groovy/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.150.1:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.150.1 
export ROS_IP=192.168.150.1

3. Configuration réseau

3.1 Configurer le WiFi

Connexion au travers du routeur Netgear: Vérification sur la page de netgear dans le navigateur en tapant l'adresse: 192.168.1.1

Login = admin

Mot de passe = password

Ping sur robots pour vérifier la connexion : ping 192.168.1.2xx Numérotation des robots est décalé +1 par raport à l'adresse exp : robot 3 = 192.168.1.202

erreur

Ros cannot connec to the robot

remote[192.168.1.202-0]: failed to launch on robot02:

[ERROR] [ /robot02 ]:

[ERROR] [ /robot02 ]: 192.168.1.202 is not in your SSH known_hosts file.

[ERROR] [ /robot02 ]:

[ERROR] [ /robot02 ]: Please manually:

[ERROR] [ /robot02 ]: ssh [email protected]

[ERROR] [ /robot02 ]:

[ERROR] [ /robot02 ]: then try roslaunching again.

[ERROR] [ /robot02 ]:

[ERROR] [ /robot02 ]: If you wish to configure roslaunch to automatically recognize unknown

[ERROR] [ /robot02 ]: hosts, please set the environment variable ROSLAUNCH_SSH_UNKNOWN=1

[ERROR] [ /robot02 ]:

[ERROR] [ /robot02 ]:

Solution: Add the robot's ip to the known hots file:

ssh-keyscan -t rsa 192.168.1.202 >> $HOME/.ssh/known_hosts

### 3.2 NTP
Le package [`ntp`](http://doc.ubuntu-fr.org/ntp) permet de synchroniser l'horloge de l'Odroid avec l'horloge du serveur.
Pour cela éditer le fichier `/etc/ntp.conf` et ajouter les lignes suivantes : 

listen on 192.168.150.1

server 192.168.150.1

disable auth broadcastclient

### 3.3 Fichiers Host
La procédure est identique à celle effectuer lors de la configuration d'une nouvelle odroid : [lien](https://github.com/digitalarti/notre_bon_plaisir/wiki/Configuration-Nouvelle-Odroid#3-configuration-de-lenvironnement)

### 3.4 ssh-key
 La procédure est identique à celle effectuer lors de la configuration d'une nouvelle odroid : [lien](https://github.com/digitalarti/notre_bon_plaisir/wiki/Configuration-Nouvelle-Odroid#4-configuration-du-ssh)





# Eclipse:
* installer pydev
* PYTHONPATH
  * Source Folders
    * /${PROJECT_DIR_NAME}
  * External Librairies
    * /opt/ros/groovy/lib/python2.7/dist-packages
    * /home/server_name/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages
    * _/opt/eclipse/plugins/org.python.pydev_3.7.1/pysrc_ (à ajuster)

# Dépendances
* sudo apt-get install ros-groovy-cv-bridge
* cf README.md

# Lecteur vidéo
## Installer
* ffprobe (calcul de la durée de vidéo)
* pip install ffvideo
* phonon (player vidéo de l'admin)
  * phonon-backend-vlc
  * python-qt4-phonon

# Problèmes divers
* le rosmake ne marche pas. Taper $export ROS_PACKAGE_PATH=/path/to/beginner_tutorials:${ROS_PACKAGE_PATH} puis relancer rosmake

après avoir installer ros-hydro à coté de ros groovy : https://github.com/digitalarti/notre_bon_plaisir/wiki/Migration-ros-hydro-probl%C3%A8mes-rencontr%C3%A9s

installer ros-hydro-cmake modules (environnement de visualisation stdr simulator)