Configuration d'une nouvelle odroid

Le but de cette page est de configurer une nouvelle Odroid à partir de l'image d'une Odroid fonctionnelle

#1. Écrire une image Cette partie est déjà expliquée dans la partie 1 de la configuration d'une nouvelle odroid : ici. Il suffit d'utiliser une image créer à partir d'une Odroid fonctionelle.

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#2. Configuration du wifi Il faut ensuite modifier les configurations Wi-Fi. La façon la plus simple est de connecter l'Odroid à un écran afin de faire les modifications via l'interface graphique d'Ubuntu. Pour cela, cliquer sur l'icône Wi-Fi dans la barre supérieure, puis allez dans "modification des connexions". Aller ensuite dans l'onglet "Sans Fil". Pour chaque connexion :

• Sélectionner la connexion et cliquer sur "modfier"
• Dans l'onglet "Sans Fil", changer la valeur du champs Adresse MAC du périphérique pour celle de la clé Wi-Fi connecter à l'Odroid

**Note : ** pour obtenir l'adresse mac de la clé wifi, lancer la fonction ifconfig dans un terminale. L'adresse MAC correspond à la valeur HWaddr XX:XX:XX:XX:XX:XX associé au wlanX. Exemple :

$ ifconfig ... wlan0 Link encap:Ethernet HWaddr 10:fe:ed:24:39:8e
...

• Dans l'onglet "Paramètres IPv4", changer la valeur de la case "Adresse" pour la faire correspondre au numéro du robot (exemple : "192.168.150.1XX" pour le robot "XX").

Puis redémarrer.

Note : pour tester la configuration Wi-Fi, lancer un ping 192.168.150.1XX

#3. Configuration de l'environnement Il faut d'abord se connecter par ssh à l'Odroid:

ssh [email protected]

Note : Le mot de passe est odroid

Éditer le fichier /etc/hostname et remplacer le numéro du robot par les deux derniers chiffres de l'IP du robot. Par exemple: robot00 pour le robot dont l'IP est 192.168.100, robot01 pour le robot dont l'IP est 192.168.101, etc.

Éditer ensuite le fichier /etc/hosts. Mettez à jour le numéro du robot. Pour le robot42, le fichier doit contenir :

127.0.0.1       localhost
127.0.1.1       robot42
192.168.150.1   odroid-serveur

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes

Éditer le fichier ~/.bashrc et modifier la valeurs des paramètres ROS_IP et ROS_HOSTNAME pour qu'ils correspondent à l'IP du robot. Par exemple, pour le robot dont l'IP est 192.168.150.142 il faut avoir les lignes suivantes :

export ROS_HOSTNAME=192.168.150.142
export ROS_IP=192.168.150.142

Note : Parfois, il peut-être nécessaire de rajouter dans le fichier ~\catkin_ws\devel\env.sh les lignes suivantes:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.150.1:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.150.101
export ROS_IP=192.168.150.101

#4. Configuration du ssh

lien de config

Il faut exporter la clé ssh de l'ordinateur serveur vers la nouvelle Odroid. Pour cela, en local , faire :

$ ssh-copy-id [email protected]

Puis :

$ ssh-keyscan -t rsa 192.168.150.1XX

Et copier la ligne :

192.168.150.1XX ssh-rsa AAAAB3NzaC1yc2EAAAABIwAAAQEAwH5EXZG...

Et ajouter la à la fin du fichier ~/.ssh/know_hosts.

Ou en une ligne :

cd && ssh-copy-id [email protected] && ssh-keyscan -t rsa 192.168.1.2XX >> .ssh/known_hosts

#5. Déploiement

• Pour que le déploiement(To do : lien vers page wiki déploiement) fonctionne, il faut activer le mode interactif en ssh. Éditer sur l'Odroid le ~/.bashrc et commenter les lignes :

    #If not running interactively, don't do anything
    # Disabled line to enable interactivity with ssh
    #[ -z "$PS1" ] && return