Construyendo paquetes

Siempre que todas las dependencias del sistema correspondientes a su paquete estén instaladas, podremos construir su nuevo paquete.

Nota: Si instaló ROS usando apt o algún otro administrador de paquetes, ya debería tener todas sus dependencias.

Antes de continuar, recuerde compilar el archivo de configuración de su entorno si aún no lo ha hecho. En Ubuntu sería algo como esto:

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

En mi caso, en lugar de usar kinetic se usa noetic

Usando catkin_make

[catkin_make] es una herramienta de línea de comandos que agrega cierta comodidad al flujo de trabajo estándar de catkin. Puede imaginar que [catkin_make] combina las llamadas a cmake y make en el flujo de trabajo estándar de CMake.

Uso:

In a catkin workspace

$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

Construyendo su paquete

Usando el espacio de rabajo creado anteriormente llamado catkin_ws, y el paquete catkin llamado beginner_tutorials

Nos dirigimos al WS con el siguiente comando

$ cd ~/catkin_ws/ ls src

con ls veremos las carpetas o archivos dentro de catkin_ws, siendo estos Beginner_tutorials y CMakeList.txt

Ahora podemos construir ese paquete usando [catkin_make].

Al hacer esto se observan distintos resultados de cmake y de make.

Con esto se crean las carpetas build y devel, las cuales ya se habian creado anteriormente al hacer el WS.

La carpeta build es la ubicación predeterminada de [build space] y es donde se llaman a cmake y make para configurar y construir sus paquetes. La carpeta devel es la ubicación predeterminada del [espacio devel], que es donde van sus ejecutables y bibliotecas antes de instalar sus paquetes.