Manejando el entorno de ROS

$ printenv | grep ROS

Esté comando nos ayuda a verificar que las variables del entorno tales como [ROS_ROOT] y [ROS_PACKAGE_PATH] estén configurados. Al correr el comando se observa que si, además se destaca que en lugar de kinetic, contamos con la noetic.

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Este comando deberá ejecutarse en cada nuevo shell que abra para tener acceso a los comandos ROS, a menos que agregue esta línea a su .bashrc. Este proceso le permite instalar varias distribuciones ROS (por ejemplo, indigo y kinetic) en la misma computadora y cambiar entre ellas. En mi caso el comando en lugar de kinetic o distro lleva noetic.

Creando el WS o espacio de trabajo en ROS.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

catkin_make

Estos comandos nos permiten crear un WS o espacio de trabajo con el nombre de catkin.

El comando [catkin_make] e una herramienta para trabajar con [catkin workspaces]. Al ejecutarlo por primera vez en su espacio de trabajo, creará un enlace CMakeLists.txt en su carpeta 'src'.

El comando [cd ~/catkin_ws/]cd, ayuda a acceder a la carpeta.

Al buscar en ese directorio con el comando [ls] se crean dos carpetas, build y devel.

$ source devel/setup.bash

Este comando ayuda a compilar un nuevo archivo setup.*sh

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

Por último, este comando es para segurarse de que el espacio de trabajo esta correctamente superpuesto por el script de configuración, de manera que saldra algo así: [/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share] En mi caso: /home/oscar/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share

Con esto queda el entorno configurado.