Тестирование производительности детектора маркеров - OSLL/duckietown-cslam GitHub Wiki

Число процессов и потоков

При запуске докер-контейнера с узлом, создающим 1 или 8 экземпляров ImageProcessor, и количеством потоков 1 или 7 (в библиотеке ArUco) в ненагруженном состоянии компьютера во всех комбинациях получилось около 29.7 Гц (с разницами в 0.1 Гц).

В нагруженном состоянии (когда запущено сразу несколько контейнеров) разное число потоков также ни на что не повлияло. Вот зависимость частоты (Гц) от количества экземпляров ImageProcessor:

1	2	3	4	5	6	7	8
15.3	21.9	22.7	27.3	27.3	26.7	27.5	29.0

Нагруженность

Результаты запуска старой и новой версий детекции маркеров с оптимизацией графа и визуализацией или отдельно (Гц):

	Old	New
Separate	29.7	29.7
cSLAM	26.0	29.7

Частота в 30 Гц не достигается, так как иногда маркер не детектируется.