数采背包硬件说明手册

适用设备：本项目 Jetson Orin NX 8GB + Insight3 A/B + Insight9 A 三相机背包。 版本：V1.0 现场核验版，2026-10-10。文档提交在 experiment/qt-native-dashboard，本次未合并 main。

• 12 页可打印 PDF
• 可维护 HTML 源
• 本机只读核验记录

手册结合用户提供的《Insight 三相机系统硬件安装手册》、其中五张实物照片，以及当前设备的只读盘点，覆盖硬件清单、接口、供电与数据拓扑、安装、启停和排查。

已确认的连接关系

• 电池 D-Tap → 配套 DC 线 → Jetson；电池 12V → 8-pin 一分三线 → 三台相机。USB 不作为本方案的相机工作供电线路。
• 三台相机通过 USB CDC-NCM 虚拟网卡传输 ROS 2 / CycloneDDS 消息，当前域号均为 20。
• 相机插主机面板 USB 口，系统里三路共享 Realtek 四口 Hub；每路 5 Gbit/s、Hub 上行 10 Gbit/s 是枚举速率，不是实际吞吐量承诺。
• 右手 Insight3 A、左手 Insight3 B、头部 Insight9 A 的相机地址分别为 169.254.10.1、169.254.20.1、169.254.30.1。换口或改配置后应重新核对映射。
• 本机有 can0，但核验时为 DOWN / STOPPED；有板载 UART 节点，未发现 USB 串口。控制器存在不证明外部收发器和接线存在。
• 系统盘实际约 128GB，虽然型号字符串写着 PUSKILL 1TB；数据盘为 WDC PC SN530 512GB。核验时未枚举 USB 盘、USB 音频设备，录制目标回退到 NVMe。

使用边界

电池容量、D-Tap 输入范围、12V 电流上限、线束极性／针脚、载板商品型号、未接入音频设备和整包续航仍缺证据，集中列在手册末页。不能把本手册当作自行配线的电气原理图或完整采购替换清单。

原安装手册使用整体通电流程，后续前端手册有 USB 先接、Jetson 就绪后再给相机 12V 的现场经验。新手册按是否支持分路开关区分流程，保留断电连接电源接头的约束，不要求带电插拔 8-pin。

验证

12 页 A4 PDF 已完成页面几何检查、全部图片加载检查、中文文本提取、页码检查及逐页缩略图目视检查，无内容越界。本次只读核验硬件和管理接口，没有新建录制、进行全速 ROS 订阅或中断现有服务；不作为采集性能验收。