| loca |
SendReqest() |
void |
2次元姿勢の現在値の送信要求。 |
|
必ず制御周期中で呼び出すこと |
| loca |
GetX() |
float |
機体の現在のX座標を返す。 |
m |
デフォルトは電源投入時0 |
| loca |
GetY() |
float |
機体の現在のY座標を返す。 |
m |
|
| loca |
GetYaw() |
float |
機体の現在のyaw角度を返す。 |
rad |
反時計が正 |
| loca |
SetIntialPosition(float x,float y) |
|
機体のフィールド上の初期位置を設定する |
m |
|
| loca |
SetEncoderModef(float x_of_y,float y_of_x) |
|
機体中心からのズレを設定するx_of_y:YエンコーダのX方向のズレy_of_x:XエンコーダのY方向のズレ |
m |
機体回転の際の座標ズレを修正してくれる |
| loca |
SetDiameter(float d) |
|
接地エンコーダの直径を設定 |
m |
デフォルト:0.048 |
| loca |
SetEncPulse(unsigned short p) |
|
エンコーダの1回転あたりのパルス数を設定する |
|
デフォルト:2048 |
| loca |
EncoderDire(short x_dir,short y_dir) |
|
接地エンコーダの回転方向の定義正回転:1 逆回転:-1 |
|
|
| encoder? |
GetDistance(float d,float count) |
float |
エンコーダの回転距離を返す |
ユーザー指定 |
d:回転物の直径count:エンコーダの1周あたりのパルス数 |
| encoder1 |
SendReqest() |
void |
4つのエンコーダの現在カウントの送信要求。 |
|
必ず制御周期中で呼び出すこと |