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ロボットを簡単に動かすためのモジュールボードを制作した。そのセントラルマイコン用のライブラリである。2020 2/5現在制御周期は5ms

CAN通信からの制御

本回路システムでは分散制御システムを採用している。セントラルから各役割を与えられているボードにCAN通信で命令を送ることで各種機能を使うことができる。CAN通信のプロトコルについてはリンクを参照

命令コードには専用のインスタンスと関数が用意されていているので、使い方がわかれば簡単に使えるようになっている。