RTK bázis építés. - MrPoke21/AgOpenGPS GitHub Wiki

Bevezető

A GPS rendszerek a hely meghatározásához föld körüli pályán mozgó műholdakat használnak, az onnan érkező rádió jelet dolgozzák fel a GPS vevők. A fénysebességű jelek mérése a technika fejlődésével mára olcsóbb eszközök megjelenéséhez vezetett. Mivel a GPS jelek fénysebességgel terjednek, vagyis vakumban terjed fénysebességgel, helymeghatározás pontosságát alapvetően befolyásolja a vevő és a műhold között megtett út, a műholdak pontos helyzete, és a mért idő. Sajnos ezek nem pontosak, hiába vannak atomórák a műholdakon, a jel megtett idejét nagy mértékben befolyásolja a légkörön való áthaladás, légnyomás, légszennyezettség stb stb... Ezért van az, hogy a korrekció nélküli helymeghatározó rendszerek 9-16m visszatérési pontosságot tudtak. Erre a problémára született az RTK korrekciós megoldás.

A működésének lényege, hogy egy ismert pozícióban elhelyezett vevővel. Tudjuk mérni a műholdaktól érkező jelek torzulásának mértékét. Ezt valamilyen úton (mobilnet, rádió adó, füstjelek stb) eljuttatjuk a rover-hez, így a rover már képes lesz a hiba ismeretében pontos helymeghatározásra. Sok esetben az RTK pontosságot 0.01 m + 1 ppm ebben a formában adják meg. Aminek lényege, hogy minden egyes kilométeren 1cm-t romlik a pontosság. Ennek az oka, az hogy a bázis által mért torzolások kevésbé lesznek érvényesek ahogy nő a távolság. Kb a legnagyobb problémát ez szokta jelenteni de fontos az antenna megfelelő helyzete. horizontól felfele 15°-ban semmi ne zavarja a kilátást, hálózati áram és internet legyen, és teljesen kilengésmentes fix pontra kerüljön.

Bázis típusának kiválasztása

Alapvetően 2 féle megoldás terjedt el az otthoni GPS rendszerek építésekor az RTK jel továbbítására. Ennek kiválasztása azon múlik mennyire vagyunk közösségi szelleműek, és (vagy) milyen eszközön szeretnénk használni az RTK jelet. Ismét egy kis kitekintés, ezek az olcsó GPS modulok 1cm es pontosságot ígérnek ami hazugság, mivel egyik sem foglalkozik az Antenna phase center Ez az adat adja meg az antenna valós központját, és befolyásolja a méréseket. Igazából sosem foglalkoztam mélyebben a témával de akit érdekel olvasgasson utána. De ami miatt nekünk ez fontos, hogy a gyári GPS rendszereket nagyon is érdekli ez az érték amit az 1006 os üzenetben vár. De az olcsó modulok csak 1005 ös adatot tudnak készíteni. Így külső program segítségét kell igénybe vennünk. Tehát ha olyan bázist szeretnél ami csak másik olcsó antennával fognak csatlakozni akkor egy egyszerű ESP32 XBee a megoldás. Jelenleg ezzel nem foglalkozok később előfordulhat.

Pi alapú bázis.

PI-k ha az itt leírtakat befejeztétek jöhet is a bázis beállítás. Jelenleg USB-n keresztül csatlakoztatva az antennát lesz elvégezve a beállítás. A bázis beüzemelésére szintén egy nyílt forráskódú programot használunk: RTKBase

A már korábban megismert módon kell elővennünk a putty programot és csatlakozni a PI-hez. Fontos a vágólapra helyezett szöveget jobb egér click el lehet beilleszteni ;) `cd ~ wget https://raw.githubusercontent.com/Stefal/rtkbase/master/tools/install.sh -O install.sh chmod +x install.sh sudo ./install.sh --all release' Ezután elmehetünk kávézni egyet :) Miután végzett a telepítés a böngészőbe kell beírnunk az PI Ip címét és a sok helyen már látott kezelő felületet találjuk. Jelszó: admin