開発記録 - Monorium/Omega GitHub Wiki

2010.XX だったかな

ドローンを買って、スマホで操作できることに感動。カメラも搭載されてて映像見ながら操作できる！
自分で作りたいっ！

2011.XX

作り方を調べてみたら、Arduinoってやつで色々できるらしい。
でも、飛行させるのは難しそうだし、、と悩んだとき、当時（？）ダンボール戦機にハマってたこともあり、戦えるロボットで子供のオモチャみたいなのが良いなぁって考え始める。

2012.XX

沢山読み漁っていたら多足歩行の方が「キモ格好いい（気持ち悪いけど格好いい）」ことに気付き、６足歩行ロボットの記事を読み漁る。

2013.5

開発を始めた。
まずは、ArduinoDue、サーボ、ブレッドボード、その他いろいろを購入。（なぜunoじゃないのか、それは俺が欲張りだから）
サーボは簡単に動くのね。楽勝じゃん！
追加で沢山の部材を購入。

2013.XX

って思ってたけど、ボディの設計ナメてた。ムズい。CADの使い方知らないし。。
電子回路も全く分からん。。コンデンサ？抵抗？電圧？ハンダゴテなんて中学以来触ってないような。
アルミでボディ作りたいけど、自分で切るのムリ。とりあえずダンボールで作ってみたらサーボの重さに負けたww。注文したら1万円かぁ。
あ、電圧足りないので、サーボが変な動きしてる。ｶﾞｸﾌﾞﾙ

2014.XX

アクアリウムで滝を作ろうとして、アクリル板の存在を知る。
これなら自分で切れるし、強度もそこそこ。試作機としてアクリルで行こう！
でも、折り曲げできないことに気付く。曲げる道具って高いの。。

2015.XX

とりあえずサーボブラケットが作れないので、第一間接のサーボ6個を動かして遊ぶ。レギュレータの勉強はした。
つまらん。。なんとかしなければ。
アルミの発注する勇気がない。
たしかこの頃にESP32を知って買ったような。

2016.XX

ソフトの概要は頭のなかにあるけど、全然はかどらない。
だって、ボディが作れないんだもん。

2017.5

某アクリルメーカの曲げ工具は高いけど、もっと安価な同等品見っけ！！
おかげで、ボディ開発が加速。 やっと足１本動いた～。

2018.5

ESP32のPWMが8本までとは、、気付かなかった。
Arduinoが10本までだからギリギリ足りるけど、今後のPWM関係の拡張ができなくなる。うーん。

2018.6

電源回路の強化をしてたら、間違ってESP32に11V流してしまって、そしたら動かなくなっちゃった。 前にも間違って5V流したけど、そのときは動いてくれたが、今回はダメみたい。。
速攻でネット購入。届いてすぐに動作確認したら、ちゃんと動いてくれた。つまり回路は壊れていなくて、先代はやっぱり再起不能。しかも、新しいESP32はあまり熱くならない。やっぱり5Vのときも何らかのダメージがあったのかな。触れないくらい熱かったからなぁ。

なんとなく気になってたが、18個のサーボ制御とデータの外だしを完了したところで気が付いた。自分の重さに耐えられず、カッコいい姿を保てない。。どうしたもんかなぁ。

2018.8

Li-feの採用と、第2間接のサーボを高トルクに換装したことにより、立っていられるようになったし、3本の足を上げることもできるようになった。 でも、負荷をかけると煙が？！ 次から次と課題だらけ。
それに、換装のときに、間違ってArduinoのGNDに6Vを流してしまったら、SDカードが読めなくなった。故障はArduino側か、SDカード側か未調査。
配線ミス多いなぁ。気を付けなければ。

2018.9

電源部の回路を作り直してたら、3v3LDOの回路を間違えた。これは5vLDOのときの回路だ。Arduinoバニラを1枚ロスト。。ユニバーサル基板が面倒になってきた今日この頃。

2018.11

忙しすぎて、全く開発できない。
ただし、ロバストネス図が気になったので勉強して、Android側の設計見直しはボチボチ実施中。

2019.12

仕事の忙しさを理由にサボりすぎた。 とりあえず、Arduino miniを買ってサーボの角度調節ツールを作った。

2020.1

やっぱりボディの形が気に入らないので、前から気になってたレーザーカッターで作った。 大阪出張にあわせて、正月休みに設計を終わらせておいてよかったー。 そのあと秋葉原でラズパイに浮気してしまった。。