预备知识：

• 正确配置的轴。

Home 开关引脚和接线

3 个数字输入引脚用于发出 Grbl 信号：

• Pin 9 X 轴限位/Home 输入引脚
• Pin 10 Y 轴限位/Home 输入引脚
• Pin 12 Z 轴限位/Home 输入引脚

另一个解释限位开关配置的地方：Wiring-Limit-Switches

限位开关通常有三个端子：

一个是公共端（COM），一个是常开（NO）到公共端，另一个是常闭（NC）到公共端。

在这种情况下，我们将使用两个终端，常开（NO）和公共（COM）。

通过配置 $5=1 可以使用 (NC) 而不是 (NO)。

所有公共线都连接到 arduino 的 GND，“NO”线连接到该轴的引脚。这将导致这种接线：

• *X- 限位NO -> Arduino Pin 9
• *X- 限位COM -> Arduino Pin GND
• *X+ 限位NO -> Arduino Pin 9
• *X+ 限位COM -> Arduino Pin GND
• *Y- 限位NO -> Arduino Pin 10
• *Y- 限位COM -> Arduino Pin GND
• *Y+ 限位NO -> Arduino Pin 10
• *Y+ 限位COM -> Arduino Pin GND
• *Z- 限位NO -> Arduino Pin 12
• *Z- 限位COM -> Arduino Pin GND
• *Z+ 限位NO -> Arduino Pin 12
• *Z+ 限位COM -> Arduino Pin GND

启用 Home Cycle 并设置 Home 参数

归位由参数“$22”控制。输入 $22=1 启用它，输入 $22=0 禁用它。可以通过输入$H 来触发归位。

归位方向

归位方向通过设置$23 将其设置为下面定义的值来控制：

归位方向	价值
X+ Y+ Z+	0
X- Y+ Z+	1
X+ Y- Z+	2
X- Y- Z+	3
X+ Y+ Z-	4
X- Y+ Z-	5
X+ Y- Z-	6
X- Y- Z-	7

• 默认设置（$23=0），起始位置在您工作区的右上角，主轴一直向上。
• $23=1 左上角原点位置。
• $23=2 您工作区的右下角是原点位置。
• $23=3 左下角。
• $23=4 主轴向下定位。

归位循环步骤

默认情况下，归位循环经过以下步骤：

• Z轴
  1. Z 轴将以 Fast Rate ($25) 向上移动（正） 1.当Z归位开关触发时，Z停止一小段时间（$26）并后退一段距离（$27）
  2. Z 轴将缓慢向上移动，再次接触 Z 归位开关 ($24)
  3. Z 轴后退一小段距离（$27）
• X 和 Y 轴
  1. X、Y 轴都快速移动到归位方向 ($25) 1.第一个轴触发开关会停止等待第二个轴触发 1.当第二个轴触发开关时，两个轴后退一段距离（$27）
  2. X 轴和 Y 轴将再次缓慢移向开关，直到两个开关再次触发（$24）
  3. X 轴和 Y 轴都会后退一小段距离（$27）

归位速度

如上所述，归位在每个轴的两个不同阶段完成：进给和寻的。进给速度通过设置“$25”来控制。在这个阶段，GRBL 只是试图在合理的时间内找到限位开关。

在进给阶段之后，搜索阶段做完全相同的事情，但速度较低，由设置“$24”控制。这个阶段就是准确找到限位开关的触发点。

#归位行程

GRBL 将在 1.5 倍最大行程距离后放弃寻找限位开关。最大行驶距离由$130（对于x）、$131（对于y）和$132（对于z）控制。这些数字也用于软限位，应设置为略低于轴的长度。

在进给阶段之后，轴向后移动一点，以取消触发开关。这个距离是通过设置“$27”来控制的。将此数字设置得足够高，以便清除限位开关，即使在进给相位过冲时也是如此。

代办（文档）

• 如何配置自定义归位周期。
• 常见问题。
• 归位周期有什么用？你如何使用它？真的有那么好用吗？是的。
  • 解释工作坐标系（WCS）和 G28/30 移动到预定义位置
  • 解释如何使用 G10 和 G28.1/30.1 保存 WCS 和 G28/30 坐标系。
  • 解释 WCS 和 G28/30 如何在常见场景中使用（以上所有内容在此视频中完美解释 https://www.youtube.com/watch?v=fGtbkVJBXyE）
  • 提供指向 LinuxCNC g 代码描述的清晰链接。