前置阅读：ChibiOS 线程编写

STM32F4 的计算资源还是很充足的，即使我们目前没有编译优化，CPU 占用率依然在可接受范围内，RAM 也较为充足。

由于嵌入式控制对实时性要求较高，CPU 占用率应保持在较低水平，允许任务被及时调度。在计算机网络中，当注入率（Injection rate，可以理解为网络负载）接近饱和时，网络延迟指数级上升，对于 RTOS 也应该有类似的规律。

当发现 Meta-Embedded 出现算力不足的问题时，优先开启编译器优化（O2）（工具链 CMake 进阶配置 Build Type）。现代编译器优化能力很强，O2代码与O0代码性能相差十倍并不奇怪。

ChibiOS 自带资源使用监测，Meta-Embeeded 参考了 ChibiStudio 的性能报告插件，将其整合至 Shell 中。在 Shell 中输入 stats 指令：

stats 指令显示各线程的运行时间、CPU 占用、进程栈余量。主要关注 all 和 free stack 两项，前者可以理解为线程的 CPU 占用，后者是剩余线程栈空间大小（参见 ChibiOS 线程编写）。

main 和 idle 均可以当作空闲线程，两者 CPU 占用相加即是未使用的 CPU。

如果发现一个线程占用率接近 100%，而其他线程接近 0%，很可能是线程没有 sleep（常见问题 失去响应）

更新历史

• 2022.01.17 初始版本。liuzikai