目录

• 选用 ChibiOS 的原因
• 选用 C++ 而不是 C 的原因
• 使用多个线程的原因
• 模块化的目的
• 各机器人在一个工程中编写
• 编写启动自检的目的
• 编写启动音的目的
• 设置各种“方向参数”与“安装参数”的目的

选用 ChibiOS 的原因

• 包含 HAL 硬件抽象层，避免使用体验不佳的 Cube
• 一定程度上支持 C++（主要是线程，可以实现更好的封装。类 C API 依然被广泛使用）

选用 C++ 而不是 C 的原因

• 主要是模块化
• 只使用类的特性，避免标准库、STL 等，运行效率不比 C 差

使用多个线程的原因

充分利用运算资源，无需手动调度，且每个线程分工明确，逻辑更加清晰

模块化的目的

• 逻辑清晰：模块职责明确，便于维护
• 便于单元测试

各机器人在一个工程中编写

• 许多底层代码是共同的
• 复用代码：一些模块预留一些接口（如初始化参数等），以更好的实现代码服用。复用可以减少代码量、减少Bug、减少更新成本、提升抽象等级

编写启动自检的目的

避免因接触不良、错接造成的问题

编写启动音的目的

便于确认程序重启和就绪，在烧录程序时，或程序意外重启时

设置各种“方向参数”与“安装参数”的目的

• 明确、统一坐标系，避免玄学换方向
• 提升代码通用性，减少机械结构更改导致的代码修改成本