Protocolo de comunicación DEMOQE PC - Lujano/PointCloudLM GitHub Wiki
Protocolo de comunicación DemoQE-PC:
El protocolo de comunicación a implementar consta, en primera instancia, de un Byte de sincronización con la forma 0xFN, donde “F” es el número “1111” en base Hexadecimal que indica el inicio de una transmisión de datos, y “N” es la cantidad de canales analógico-digitales que serán enviados. Luego de esto, cada canal utilizado para el envío de información consta de 2 Bytes, en los cuales se encuentra contenida la información de 2 datos digitales y 1 dato analógico de 12 bits, con la estructura “0D1D2A1A1A1A1A1 0A1A1A1A1A1A1A1”, donde el bit más significativo de cada Byte que conforma el canal analógico-digital corresponde a un “0”, los siguientes dos bits del primer Byte (“D1D2”) corresponden a 2 datos digitales, y el resto de ellos (“A1A1A1A1A1”) conforman los 5 bits más significativos del dato analógico que se desea enviar. Así mismo, el segundo Byte del canal analógico-digital en cuestión, está conformado por los 7 bits menos significativos (“A1A1A1A1A1A1A1”) del dato analógico correspondiente a los 5 restantes que fueron enviados en el Byte anterior. A continuación se muestra la estructura del protocolo con dos canales analógico-digital:
Para llevar a cabo la comunicación entre el DemoQE y la PC, se hizo uso de 5 canales analógico-digitales. El propósito de cada uno de los canales es el siguiente:
1 Canal para la transmisión de datos del sensor infrarrojo 2 Canales para la transmisión de datos del sensor ultrasonido 2 Canales para la transmisión de coordenadas a los servos motores de la base rotatoria
Protocolo de comunicación particular para el sensor ultrasonido
Para el caso particular del sensor ultrasonido, se tiene que los datos medidos por el microcontrolador tienen una resolución de 16 bits, por lo cual es necesario realizar una adaptación al protocolo. La modificación a realizar consiste en utilizar 2 canales analógico-digitales convencionales y utilizarlo como uno solo, con la salvedad de que no serán utilizados los bits correspondientes a los datos digitales. Para llevarse a cabo la transmisión de los datos, se divide en 2 Bytes el dato de 16 bits, tomando el bit más significativo de cada Byte para ser enviado como el bit menos significativo del primer Byte de cada canal.