环境配置和依赖工具 - Ligcox/BTP_DM GitHub Wiki
概述
python的安装可以参考文档：Python Setup and Usage
BTPDM 基于Python3.x环境开发，只需要在目标平台上安装Python解释器和对应的第三方库即可运行。
快速开始
第三方库配置
在Jetson平台上使用numpy1.19以上版本实际测试会出现异常，请在安装完opencv-python及tensorflow后手动对NumPy降级
对于无GPU的设备请安装tensorflow 2.5.0版本
BTPDM主要依赖的第三方库及版本有：
- numpy==1.18.5
- opencv-python==4.5.1.48
- pyserial==3.5
- tensorflow-gpu==2.5.0
clone项目
通过clone BTP&DM可以快速使用BCP搭建机器人上位机系统。
>>> git clone https://github.com/Ligcox/BTP_DM.git
>>> cd birdiebot2021
>>> pip3 install -r requirements.txt
>>> python3 main.py
BCP使用UART/USART进行上下位机交互，通过设置UART/USART信息，能够快速的实现消息的收发。这些硬件设置在不同平台上可能有所不同，可以根据具体设备型号和下位机类型，进行收发和控制。
硬件设置位于BTP&DM/config/devConfig中，包括了输入源设置、COM设置、波特率设置、超时设置。
输入源设置
BTP&DM在设计中，考虑到真实比赛环境及调试需求，可以选择不同的图像输入源进行操作，目前BTP&DM支持一下的图像输入源：
视频文件：使用视频或文件作为输入源。将source设置为文件路径即可，例如：
source=test.mp4
普通USB相机：使用USB相机作为输入源。将source设置为openCV中设备编号即可，例如：source=0
工业摄像机：使用工业摄像机作为输入源，目前，BTP&DM仅实现了对大恒工业相机的支持。将source设置为相机编号即可，例如：source="DAHENG0"
COM设置
Window设备配置
在NUC/普通X86设备的Windows系统下，UART/USART应使用USB to TTL模块进行转发（为保障数据的正确传输，推荐使用FT232芯片的转接模块，最好不要使用CH340芯片的模块）。安装驱动后，在命令行中使用mode命令，查看模块占用端口。
>>>mode
设备状态 COM23:
-----------
波特率: 19200
奇偶校验: None
数据位: 8
停止位: 1
超时: OFF
XON/XOFF: OFF
CTS 握手: OFF
DSR 握手: OFF
DSR 敏感度: OFF
DTR 电路: ON
RTS 电路: ON
设备状态 CON:
---------
行: 9001
列: 120
键盘速度: 31
键盘延迟: 1
代码页: 936
例如，在该设备中，可配置PORTX = "COM23"
Jetson Ubuntu设备配置
在Manifold、Jetson AGX等开发套件中，能够通过开发套件中自带的引脚，完成相关COM设置，在Manifold2-G Ubuntu16.04条件下，UART0在系统内核中对应的设备是ttyS0，UART1对应的设备是ttyTHS2。Manifold 2-G的UART接口最大支持3M波特率。其中，921600波特率为标称值，实际为910000，在使用921600波特率进行传输时，这可能导致此UART接口无法与其他波特率亦有误差的设备(如一些OSDK设备）进行通讯。此时建议切换至其他波特率使用。
例如，在Maniflod2-G使用UART1口，可配置PORTX = "/dev/ttyTHS2"。
波特率配置
BCT波特率指的是有效数据讯号调制载波的速率，即单位时间内载波调制状态变化的次数。在使用BCT时，只需将波特率调整为与下位机匹配即可，默认为500000，但推荐不应小于115200。
超时设置
BCT在接收下位机时的等待操作时间，默认为0，可根据实际场景自行设置，None代表永远等待操作，0为立即返回请求结果，其他值为等待超时时间(单位为秒）。
运行环境说明
系统环境
BTPDM在加列环境中进行了运行测试，未发生异常，由于解释性语言的特性，理论能够在任何安装了Python解释器和第三方库的平台运行。
运行环境
| 机型 | 架构 | 系统版本 |
|---|---|---|
| 普通个人计算机 | X86/X64 | Windows 10.0.19043 |
| Jetson | arrch64 | AGX Xavier:Ubuntu18.04 |
| Jetson | arrch64 | Manifold2-G:Ubuntu18.04 |
视频输入源
- 普通usb摄像头及视频流Getting Started with Videos
更多视频流配置请参阅： OpenCV支持的
VideoCapture()能够读取的对象。编码类型主要实现了V4L2_PIX_FMT_YUYV、V4L2_PIX_FMT_H264和V4L2_PIX_FMT_MJPEG。
- 大恒工业数字相机
这里主要介绍的是实际上场机器人使用了摄像头，具体请根据实际情况选型
| 型号 | MER-039-860U3C |
|---|---|
| 接口 | USB3.0 |
| 分辨率 | 640(H) × 480(V) |
| 帧率 | 860 fps |
| 传感器 | 1/4" ,Global Shutter Onseni PYTHON 300 CMOS |
| 像素尺寸 | 4.8 μm × 4.8 μm |
| 光谱 | 20μs~1s |
- 大恒工业数字镜头
| 型号 | HN-P-0628-6M-C1/1.8 |
|---|---|
| 靶面尺寸 | 1/1.8" |
| 像元尺寸 | 2.4μm |
| 焦距（mm） | 6±5% |
| 光学总长（mm） | 49.5±0.2 |
| 法兰距（mm） | 17.526±0.2 |
| 光圈范围（F数） | F2.8-F16 |
| 视场角（H X V） | 61.15° × 47.88°（74.96°） |
| 工作距离（mm） | 0.1m-∞ |
| 前螺纹（mm） | M37.5×P0.5-7H |
| 接口 | C-mount |
| 畸变率（%） | ±0.2 |
| 尺寸（DXL）（mm） | Φ39 × 32.3 |