装甲板识别与击打

测试环境

2021赛季，木鸢Birdiebot哨兵机器人使用了三种策略对目标进行击打
巡航模式：哨兵机器人未发现地方目标单位
预瞄模式：图像中存在灯条信息，但灯条信息无法完全匹配有效装甲板
攻击模式：发现地方有效装甲板，对地方机器人进行击打

装甲板识别与击打在测试场地中使用哨兵机器人进行。分别在不同光照强度下调整阈值，使哨兵机器人自主击打步两台步兵机器人。通过读取裁判系统数据，弹丸发射量数据与步兵机器人受到伤害伤害量进行命中率定量分析；通过分析图像数据中步兵机器人出现实现与实际锁定并击打时间对比，计算哨兵云台锁定时间。

测试结果

发射机构命中率

在哨兵与敌方机器对抗的过程中，哨兵机器人对静止目标的命中率打到60%以上。地方机器人开启小陀螺在1000mm*1000mm范围内运动时，哨兵云台锁定命中率可达到30%以上。

云台锁定时间

在云台处于巡航模式下，攻击范围内出现敌方目标，云台由巡航状态进入预瞄状态时间小于2000ms，与地方出现位置和当前云台巡航位置有关。进入预瞄状态下，云台目标锁定速度小于500ms。受到场地灯光影响可能出现误识别情况，误识别率保持在5%以下。

效果展示

装甲板识别

击打敌方单位

能量机关识别与击打

测试结果

发射机构命中率

在校内的测试中步兵机器人击打小能量机关可以做到70%以上的命中率。在正式比赛中，没有进行适应性训练的情况下也可以做到60%以上的命中率。

云台锁定时间

在步兵机器人底盘固定不动的情况下，镜头内出现完整的能量机关目标，云台可以在500ms内锁定并进行跟踪目标。对于目标丢失的情况，云台可以在1000ms内回正并锁定目标。

效果展示

能量机关识别

场地内效果

实战效果