所有项目代码在src中，doc中配备了本wiki页及其他项目相关的图表及文档，src/Sample下包含了wiki演示样例,可以通过与wiki页的相互参照,查阅并快速开发

src

框架主体功能部分

- main.py：框架程序主入口
- module.py：主要功能模块基类
- scheduler.py：任务调度器，通过BCP数据实现在不同任务间切换
- decision.py：框架决策层，对图像信息处理生成的数据转化为机器人的决策信息转换位BCP数据发送至下位机
- utils.py：全局辅助函数设置及文件第三方库导入
- vInput.py：图像读取模块，根据配置文件
- targetDetector.py：功能模块，目标识别器，包括了灯条识别、装甲板识别、能量机关识别等
- imageFilter.py：功能模块，色彩过滤器，将图像中关键信息提取并进行腐蚀膨胀等处理

config:配置相关文件

- config/config.py：主程序任务相关配置
- config/connConfig.py：木鸢通讯协议相关配置
- config/devConfig.py：设备、图像输入源、线程等待时间相关配置
- config/globalVarManager.py：全局变量管理器，全局变量相关配置

Sample:演示样例文件

- c2py/：展示了C++和python进行混合编程的例子
- performanceAnalysis/：展示了BTPDM的性能分析及BTPDM的性能分析日志
- BCPSample.ipynb：展示了如何对数据解析成BCP数据帧
- classifierDemo.py：展示了使用已经完成训练的模型进行装甲板数字识别推理

木鸢通讯协议及事件记录

- BCPViewer/BCPViewer.py：BCPViewer桌面版本
- connection.py：木鸢通讯协议主体实现
- BCPloger.py：记录程序关键决策信息、程序中发送的BCP数据

神经网路训练模型

- saved_model/ 保存了数字识别相关的模型参数

doc

- img/: 文档和其他wiki页中出现的图表
- 木鸢通讯协议.pdf: 木鸢通讯协议用户手册
- BTPDM包图.png: BTPDM整体包图 
- BTPDM类图.png: BTPDM整体类图

其他文件

- thirdParty/ 第三方库存放路径
- thirdParty/Galaxy_Linux_Python/: 大恒工业相机驱动
- LICENSE 许可证文件
- Readme.md 自述文件
- requirements.txt Python环境依赖包