Montaje - LiamSaboridoSueiro/Mecatronica-Proyecto GitHub Wiki
Estuvimos varias semanas imprimiendo en 3D y testeando modelos. Ya tenemos casi todo el robot completado, nos falta el brazo.
Aquí dejamos algunas fotos del proceso de impresión y prueba.
Para ser nuestra primera vez imprimiendo tuvimos muy pocos problemas, pero si salieron unos cuantos.
Desde el principio teníamos pensado pintar el robot de los colores originales, para que quedase más fiel y no teníamos pensado que tardase mucho en hacerse. Casi no lo hacemos pero decidimos que merecía la pena ya que habíamos impreso todo.
Las partes más grandes se pintan con pintura en spray y para las partes más pequeñas o algunos detalles con pintura acrilica.
Como se dijo íbamos a pintar detalles con acrílico y temrinar de pintar partes del brazo. Con ayuda hemos podido ver cómo va quedando junto todo el robot
Los detalles más pequeños en blanco son repintados o pintados completamente de blanco y el naranja es todo acrílico
Una vez estábamos empezando a cerrar el cuerpo volvimos a pensar en cómo colocar todo y en cómo accederíamos a los componentes del interior por si necesitamso cambiar cosas.
El primer problema del espacio lo solucionamos metiendo las baterías (portable como normal) en el interior de las piernas, haciendo las piernas extraíbles para poder cargarlas. De esta forma ganábamos muchísimo espacio en el interior del cuerpo.
Para poder acceder a la parte de la placa y demás decidimos hacer que la tapa que va encima del pecho se pueda abrir con una bisagra, así podemos toquetear por dentro sin tener que dejar el pecho abierto (es un problema por los hombros). Para el diseño final, podemos hacer que se abra el pecho si le hacemos un hueco a uno de los lados del pecho, como aparece en el modelo original. También deberíamos hacer todos los huecos bien para colocar las cosas dentro. Otra idea que nos gustaría hacer próximamente sería añadir servos también a la parte del pecho y la cintura para poder apuntar teniendo en cuenta esos movimientos.
El diseño actual es este:
Las ideas son las siguientes:
A parte de lo de la bisagra tendríamos que añadir una tapa dónde se apoyen las baterías.
Ya conseguimos que el servo comprado funcionase perfectamente, el problema es que no tuvimos en cuenta que al ser un servo más grande que le inicialmente pensado necesitaríamos una batería. Por lo que al final nos hemos tenido que resignar a dejar el brazo fijo, y por esto mismo podemos simplemente apoyar el brazo en el engranaje que hemos hecho. De todos modos el código que hemos hecho para calibrarlo y para que funcione hacia adelante y atrás es completamente funcional. Aun así hemos dejado el mecanismo de la cabeza por si acaso en un futuro hacemos más cosas.
A parte de esto le hemos añadido un switch a la batería de 12v (son un poquillo más porque son 3.3 * 4 más o menos) para no tener que andar tapando los cables de la batería por si causaban chispas. También hemos reforzado la soldadura de las mismas.
Estos son los videos finales del robot:
WhatsApp.Video.2024-12-03.at.22.02.50.mp4
WhatsApp.Video.2024-12-03.at.22.02.32.mp4
WhatsApp.Video.2024-12-03.at.22.04.46.mp4
Esta es la última vez que el robot Kantam dispara, porque como se puede apreciar en el video el pla de la muñeca cede junto con todo el mecanismo del interior. Como hemos comentado anteriormente nos esperábaos que esto pudiera pasar debido a que no se ha impreso todo de una pieza y además con un pla bastante endeble. Igualmente en este video se muestra toda la funcionalidad del Kantam, tanto su movimiento como su disparo.