Queríamos pensar el mecanismo para poder expulsar los puños y mover el robot, teniendo en cuenta el espacio con el que contamos dentro del robot. Se crearon unos bocetos pensando en lo factible hacerlo. Tomamos como referencia las pistolas de ventosas.

También quisimos ver videos de referencia y hasta se ha llegado a comprar una para estudiar el mecanismo más de cerca:

Con estas cosas miradas llegamos a una idea final que será la que probemos próximamente:

Este fue el mayor problema desde que planteamos el proyecto porque no encontramos nada muy parecido a nuestra idea, aun buscando inspiración en otros mecanismos o modelos. EL proceso se puede resumir en esta sucesión de modelos. Explicaremos cada uno de los problemas que nos encontramos y por qué decidimos el modelo final que tenemos (el cual ya es completamente funcional):

Como se puede ver se empieza por el dos ya que en los primeros días del proyecto ya teníamos una idea que es lo que se intentaba mantener con los siguientes modelos, pero que fue imposible. Añadir que para los primeros modelos nos centramos en añadir todo en el hombro que es un espacio reducido y que nos produjo muchos problemas.

El segundo modelo el problema que tenía era que el servo pudiera mantener toda la fuerza que generaba y que se pudiera apartar de la trayectoria del palo del puño lo suficientemente rápido como para no afectar a lo lejos que pueda llegar. Viendo estos problemas decidimos pensar en otra forma teniendo como inspiración los mecanismos de los bolígrafos.

El problema del tercer modelo era precisamente querer imitar el mecanismo de los bolígrafos ya que las tintas de los bolígrafos no salen disparadas. Buscamos inspiración de las típicas "pistolas" hechas con bolígrafos, pero lo que vimos es que salía disparado con el muelle. Viendo que era un mecanismo demasiado complicado para lo que queríamos y que nos estábamos enfocando demasiado en el hombro decidimos pensar en más partes del brazo.

Lo que no nos gustó del cuarto modelo es que fuera mediante algo físico que requiriera que alguien metiera y sacara un palo en vez de apretar un botón del mando y pudiera ser a distancia. Pero nos estábamos acercando ya que vimos que el antebrazo y la muñeca sí que tenían espacio suficiente para meter un servo.

Así llegamos al quinto modelo del brazo, que casi es el final, pero nos dimos cuenta que al hacer dos "caminos" para el sobresaliente del palo del puño la parte del centro, que era la que soportaba toda la fuerza del muelle, se volvía muy endeble. De esta forma llegamos al último modelo en el que solo hay un camino, de esta forma la fuerza que hace el muelle es aguantada por toda la estructura del brazo.

En esta imagen se puede apreciar el problema que comentamos de que era demasiado endeble el trozo de plástico en el que se aguantaba la fuerza del muelle.

En el siguiente video ponemos a prueba la fuerza necesaria para que el servo empuje la pestañita del palo del puño.

WhatsApp.Video.2024-11-23.at.23.19.07.mp4

Este video fue antes de añadir grasa (que tenía por casa para mecanismos) a la parte del brazo donde se aguantaba la pestaña del palo del brazo y a las ruedas, de esta forma el pla no se desgasta tan rápido y va mucho más fluido.

A parte de esto los engranajes que hemos usado son los siguientes:

• Parametrisches Kegelrad-Paar / Parametric Pair of Bevel Gears by janssen86
• Automotive Differential with Hypoid Gearing, Motorized Model by otvinta3d

A la hora de hacer el movimiento completo del brazo nos encontramos con el problema del espacio. Un motor podría haber sido la solución más fácil por tema de potencia y ensamblaje, pero era demasiado grande. La siguiente solución fue un servo o micro servo, su problema era que solo podían girar 180º. Buscando descubrimos los servos de rotación continua, que podían dar toda la vuelta, el problema es que ya habíamos comprado un servo normal. Más tarde nos dimos cuenta que un servo normal podía convertirse en uno de rotación continua si lo abríamos y le hacíamos unas modificación, así que nos pusimos a probar.

Dimos con varios vídeos y páginas al respecto:

• How to Make ANY servo rotate 360° - EASY and FAST
• MOD DE ROTACIÓN CONTINUA PARA SERVO CON CONTROL DE VELOCIDADY ROTACION
• Trucar servo de 180º a 360º rotación continua - Futaba S3003
• One and Multiple Servo Motor Control with ESP32 - No More Servo Jitter!
• Tower Pro MG996R Servo
• A Step-by-Step Guide To Control 360-degree Servo Motor Using ESP32
• ESP32 - MGR996R
• POLOLU-2149.pdf

El que más se parecía al nuestro fue el primero, así que seguí los pasos de este. Lo único que yo no tenía un controlador por lo que ideé un código (linkear código) en el que le iba poniendo por segundos las rotaciones que quería e iba ajustando el potenciómetro.

El resultado final es el siguiente:

WhatsApp.Video.2024-11-30.at.18.21.21.mp4

A parte de esto, estos días hemos estado pegando piezas entre sí. La tienda a la que fuimos nos recomendó pegarlo con epoxi, así que hemos estado alternando entre pegamento de contacto, epoxi y silicona caliente. Nos faltaría juntar todo el código y probar todo el robot a la vez.

Debido a las dificultades que hemos tenido para ajustar el potenciómetro del servo, hemos comprado uno de 360. Aún así nos ha dado problemas debido a lo sensible que es el potenciómetro, al mínimo golpe fuerte se descalibra. Por esto no estamos seguros de poder enseñar el movimiento del brazo.