Tutorial: Executando o CARMEN-LCAD no Modo Playback

O que é o modo Playback?

O modo Playback do CARMEN-LCAD permite executar o sistema utilizando um log previamente gravado, em vez de dados ao vivo dos sensores. Esse log contém o registro dos dados de sensores — principalmente odometria, câmera e LiDAR — coletados durante uma execução real do robô.

Durante o playback, o sistema reproduz esses dados no mesmo formato e sequência temporal em que foram gravados, simulando uma execução real com dados reais. Isso permite testar algoritmos de percepção, mapeamento e localização de forma controlada e reprodutível, sem necessidade do robô físico.

É importante destacar que, nesse modo, o robô apenas replica os dados e movimentos originalmente registrados. Portanto, módulos de planejamento de rota não devem ser utilizados, pois o robô não responderá a novos comandos — ele seguirá estritamente o que foi gravado no log.

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Preparação

1. Obter o log

Faça o download do log que será utilizado no playback:

https://drive.google.com/file/d/1j8njzZm6gyUeRfx9_vKMf29B5oU4HfLQ/view?usp=sharing

Após o download, coloque o arquivo no diretório /dados/ e extraia ele com o comando:

cd /dados/
tar -xvf log_volta_da_ufes_20230422-1.tar.gz

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2. Iniciar o central

Antes de rodar o process, é necessário iniciar o módulo central, para isso abra um terminal e execute:

cd ~/carmen_lcad/bin/
./central

Mantenha o central em execução antes de iniciar os demais módulos.

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Executando o Process no Modo Playback

Para rodar o playback, execute o process, que define:

• Quais módulos serão iniciados
• Quais parâmetros serão utilizados (como o path para log e o mapa)

Abra outro terminal e execute o comando:

cd ~/carmen_lcad/bin/
./proccontrol process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini

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Inicializando a Simulação

Após iniciar o process, pressione play para iniciar a reprodução do log na janela que aparecer.

O sistema começará a publicar os dados do log como se estivessem sendo recebidos em tempo real.

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O que pode ser feito no modo Playback?

No modo Playback, você pode:

• Testar algoritmos de percepção
• Avaliar módulos de localização
• Executar sistemas de mapeamento
• Analisar processamento de dados de LiDAR e câmera
• Depurar comportamentos com execução determinística

⚠️ Limitação importante: Não é possível utilizar módulos de planejamento de rota ou controle reativo, pois o movimento do robô é completamente determinado pelo log gravado.