The Universal Robot Descriptor File (URDF) - Kraft2k/py_info_inv GitHub Wiki

<xacro:property name="base_width" value="0.31"/> <xacro:property name="base_length" value="0.42"/> <xacro:property name="base_height" value="0.18"/>

<xacro:property name="wheel_radius" value="0.10"/> <xacro:property name="wheel_width" value="0.04"/> <xacro:property name="wheel_ygap" value="0.025"/> <xacro:property name="wheel_zoff" value="0.05"/> <xacro:property name="wheel_xoff" value="0.12"/>

<xacro:property name="caster_xoff" value="0.14"/>