Job Angel Ledezma - JobAngel/LASHIP GitHub Wiki

Week 1: (17/04/2017 - 21/04/2017)

FEITO:

  • Simulações dos sistemas hidraulico e pneumatico: Estas simulações foram realizadas para o artigo a ser submetido pro FPMC2017.
  • Primeira versao do artigo pro FPMC2017:
  • Validação experimental do sistema hidráulico da YBITU, com o objetivo de ter um modelo validado para poder projetar e implementar controladores de força e posiçao.

Problemas encontrados: Tive os seguintes problemas durante a validação:

  1. As condições iniciais do meu modelo nao acompanham o experimento em tempo real. No meu caso, tanto o modelo como o experimento funcionam ao mesmo tempo e de forma online. Tradicionalmente, tem-se feito uma colheta de dados experimentais primeiro e depois se comparavam com as respostas de simulaçao no computador, de forma offline. Eu preciso, de alguma forma, pegar o primeiro valor das medidas experimentais para alimentar meu modelo online. Tentei varias formas sem obter o resultado desejado, posso até explicar para quem esteja interessado em me ajudar.
  2. A dinamica das pressoes em baixa velocidade nao acompanha o que acontece no experimento. Já em alta velocidade, ambas as dinamicas sao similares.

EM ANDAMENTO:

  • Correçao do artigo FPMC2017, melhorando a partes dos gráficos e o formato.

Previsao: 21/04/2017

  • Novas simulações do HLS (hydraulic load simulator) e PPS (pneumatic positioning system) interagindo com a finalidade de escolher os melhores ganhos dos controladores e fazer alguns outros calculos de desempenho para incluir no artigo.

Previsao: 21/04/2017

POR FAZER:

  • Experimentos de validaçao dos sistemas HLS e PPS na YBITU.

Previsao: Maio/2017. Experimentos feitos de forma remota com ajuda do Victor (bolsista).

  • Mais tests de controle remoto da bancada YBITU para garantir que eu consiga fazer testes a distância. Precisarei a ajuda de alguem para ficar proximo da bancada para poder ligar/desligar o equipamento e, principalmente, por segurança. Por enquanto o bolsista será meu suporte principal, mas caso ele nao esteja disponivel precisarei ajuda de outra pessoa.

Previsao: 21/04/2017.