Final Project Report - Jian-PingWang/EE2405 GitHub Wiki
迷宮遊戲
實作方法
在 Boebot 上裝蟑螂腳及超音波感測器，控制車子走出迷宮。
因為走出迷宮最簡單的方式便是沿著迷宮的其中一面牆壁一直走，所以，如同展示影片所示，我讓車子會緊抓著右邊的牆壁前進。
首先，車子會一直前進，直到超音波發現前面有牆壁，此時，車子會左轉並將超音波感測器對準右邊的牆壁。
若超音波有抓到右邊的牆壁時，車子會不斷前進，直到蟑螂腳被撞到，代表這時要左轉。因為超音波抓到車子的右手邊有牆壁， 蟑螂腳抓到車子的前方有牆壁，故只剩左邊可走。按找此邏輯，就算是一條死路，車子也會連續左轉兩次而離開死路。
同理，若超音波發現右手邊的牆壁消失，代表此時要右轉，並且因為車子車身的關係，再右轉前要先讓車子直走一小段路，以免轉彎時撞到牆壁。
如此一來，車子就能由起點走至終點，再配合 midterm project 時在網頁上的迷宮，兩者即可競賽。
問題及解決方法
1.無法判斷終點：原本打算讓車子搭載 webcam 以判斷是否抵達終點，但因為車子似乎無法裝上 webcam，故走到終點時必須手動關掉電源。
2.電池供壓不足：原先寫的 code 應該要可以讓車子垂直轉彎，但因為電池電壓總是不夠，因此我改用延長線配合變壓器直接供電，以免車子轉彎失敗。
3.迷宮太小：因為教室空間有限，而車子轉彎時又要有能夠容納其車身的旋轉空間，故迷宮設置時必須非常小心，否則車子轉彎時若碰到牆壁可能會使轉彎角度歪掉，而無法走直線。
討論及檢討
1.沒有算出最快的走迷宮路徑，由於我當時沒有考慮清楚，所以沒有用更好的演算法來找出迷宮的解法，因此只用最簡單的暴力法。
2.其實若是只用超音波應該也可以完成這個功能，但若缺乏蟑螂腳的補助，就必須走一步偵測一步，很浪費時間。
3.與 midterm project 的聯結太低。應該要在多做些功能來呼應 midterm project，比方說，在 code 計算車子走出迷宮所花的時間，再用XBee 將車子花的時間傳回板子，同時網頁上的迷宮也可以計時，最後用版子判斷誰走的快。但是，這又牽涉到迷宮終點判斷的問題，因此我沒有做這個功能。
程式碼
final_project.c
展示影片