Welcome to the kaldeep wiki! ㅎㅏㄴㄱㅡㄹㅋㅣ https://studyfourshare.blogspot.com/2019/04/linux-ubuntu.html

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Ubuntu 18.04 설치 시 멀티모니터에 따라 화면 해상도가 이상할때 https://askubuntu.com/questions/1043337/ubuntu-18-04-login-screen-display-settings sudo cp ~/.config/monitors.xml ~gdm/.config/monitors.xml sudo chown gdm:gdm ~gdm/.config/monitors.xml

해상도 안맞을때 install 에서 e 눌러 splash -- 대신 splash nomodeset 작성후 F10

QgroundControl linux 버전 설치후 에러 https://docs.qgroundcontrol.com/en/getting_started/download_and_install.html chmod +x ./QGroundControl.AppImage ./QGroundControl.AppImage (or double click)

update안될때 source list 업데이트 주소를 변경해야함

재부팅없이 재실행하기 source ~/.bashrc

터미널 sticky note

sudo add-apt-repository ppa:umang/indicator-stickynotes sudo apt-get update sudo apt-get install indicator-stickynotes

ROS/Gazebo 설치 스크립트 실행 • 좌측 하단의 버튼을 클릭하고 terminal 입력하여 클릭 • 터미널에 sudo usermod -a -G dialout $USER 입력 • 로그아웃 후 재 로그인 https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/v1.9.0/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh • 터미널에 source ~/Downloads/ubuntu_sim_ros_melodic.sh 입력 • [설치 완료 시까지 대기 - 장시간 소요] • 설치 중 터미널에 [sudo] password for [username]: 나오면 [password] 입력 • 설치 항목: ROS Melodic, Gazebo 9, MAVROS (MAVLink on ROS), PX4 Firmware, 관련 패키지

error 발생시 18.04는 melodic 권장 sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs sudo apt-get install libgeographic-dev ros-melodic-geographic-msgs sudo apt install python-pip pip install future

Common Dependencies Update the package list and install the following dependencies for all PX4 build targets. sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y sudo apt-get update sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

required python packages

sudo apt-get install python-dev -y sudo apt-get install python-pip sudo -H pip install pandas jinja2 pip install pyserial

#cmake 3.11 downloads sudo apt remove cmake https://cmake.org/files/v3.11/cmake-3.11.0.tar.gz tar -zxvf cmake-3.11.0.tar.gz cd cmake-3.11.0 ./bootstrap makesudo add-apt-repository ppa:umang/indicator-stickynotes sudo make install cmake --version

PX4 이제 src폴더에 가서 PX4 펌웨어를 다운받고 설치해준다. cd ~/src git clone https://github.com/PX4/Firmware.git cd Firmware git tag –l git checkout v1.9.0 git submodule update --init --recursive make px4_sitl_default gazebo

//위에 패키지 안될때.. MAVROS https://dev.px4.io/v1.9.0/en/ros/mavros_installation.html sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh ./install_geographiclib_datasets.sh sudo chmod 777 ./install_geographiclib_datasets.sh sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin init

catkin build sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y wstool init ~/catkin_ws/src

cd catkin_ws rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall wstool update -t src -j4 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

Serial 설정 확인 sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch 에서 ttyTHS1:속도 설정변경 THS1은 TELEM1

PX4-GAZEBO-SILT-ROS-OFFBOARD

Terminal #1 $roscore Terminal #2 $cd src/Firmware $make px4_sitl_default gazebo Terminal #3 $source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //컴파일 후 catkin 빌드 시스템과 관련된 환경 파일을 불러온다. $roslaunch modudculab_ros ctrl_pos_gazebo.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557" catkin build modudculab_ros

$catkin build offboard_drone $roslaunch offboard_drone offboard_node

Terminal #4 command $rosrun mavros mavsafety arm $rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD

git clone https://github.com/Jaeyoung-Lim/modudculab_ros.git

sudo edit /opt/ros/melodic/shaare/mavros/launch/px4.launch

ssh [email protected]

sudo chmod 666 /dev/ttyTHS1 roslaunch mavros px4.launch

rostopic list rostopic echo /mavros/imu/data rosrun offboard_drone offboard_node

roslaunch modedculab_ros ctrl_pos_gazebo.launch

만약 px4 타겟에 대한 옵션을 모르면 아래와 같이 조회할 수 있다. $ make list_config_targets 다음으로 붙는 옵션은 Viewer, Model, Debugger에 대한 옵션이다. Viewer는 Jmavsim 또는 Gazebo 어는것을 Simulator로 쓸것인가이고, Model은 iris, vtol, tailsitter등 여러 종류가 있다. debugger는 ide, gdb등의 디버깅 툴을 말한다. 이에 대한 옵션을 보고 싶으면 아래와 같이 입력하면 된다. $ make px4_sitl list_vmd_make_targets