본 문서는 우분투 22.04 LTS 환경을 고려해 작성했습니다. 페도라와 같은 다른 리눅스 배포판에서는 패키지 설치 등의 일부 명령어가 달라질 수 있습니다.

1. 실행 요구사항

• PX4-SITL-Runner는 정상적인 실행에 다음과 요구사항들의 충족이 필요하다.

1.1. 하드웨어 및 & OS 관련 요구사항

• AMD64(x64) 기반 리눅스 시스템 (Ubuntu 22.04 LTS 권장)
• Nvidia GPU (≥ RTX 20 Ampere)
• 512 GB 이상의 저장 공간 (NVMe SSD 권장)
• 네트워크 접속 (환경 구성 파일들을 받기 위해 필요)
• 리눅스 데스크톱 환경 (=물리 디스플레이 또는 동등한 디스플레이 수단)

1.2. 소프트웨어 요구조건

• sudo 권한
• Docker & Docker Compsoe
• Nvidia 독점 드라이버
• Nvidia 컨테이너 툴킷

2. 요구조건 설정

2.1. Docker 설치

• 다음과 같이 간편 설치 스크립트를 이용해 Docker를 설치한다.

curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
sh get-docker.sh

• 사용자가 sudo 권한 없이 docker CLI를 사용할 수 있도록 설정해준다.

sudo usermod -aG docker $USER

• 컴퓨터를 재시작한다.

sudo reboot -h now

2.2. Nvidia 독점 드라이버 설치.

• 설치 가능한 최신 버전의 Nvidia 독점 드라이버 버전을 찾는다.

apt search nvidia-driver-* | grep "nvidia-driver-*"

• 최신 버전의 드라이버를 설치한다.
• 문서 작성 시점의 최신 드라이버는 nvidia-driver-550이다.
• 이전 단계의 검색 결과에 따라 버전을 변경하여 설치한다.

sudo apt purge "nvidia-driver-*" && sudo apt autoremove
sudo apt install nvidia-driver-550
sudo reboot -h now

2.2. Nvidia 컨테이너 툴킷 설치

본 문단의 내용은 Nvidia 공식 문서로부터 가져왔습니다. 세부 사항은 문서를 참고해주세요.

• Nvidia 독점 드라이버를 설치한 뒤 Nvidia 컨테이너 툴킷도 설치해야 한다.
• production 저장소를 apt 저장소 목록에 추가한다:

curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
  && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/deb/nvidia-container-toolkit.list | \
    sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list

• 저장소로부터 패키지 목록을 업데이트한다:

sudo apt-get update

• Nvidia 컨테이너 툴킷 패키지들을 설치한다:

sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit

• nvidia-ctk 명령어로 컨테이너 런타임을 설정한다.

sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker

• docker 데몬을 재시작한다.

sudo systemctl restart docker