Si ya tienes Gazebo instalado y ROS2 Humble o similar (utilizando sudo apt install ros-humble-desktop) tienes incluido automáticamente instalado:

• gazebo_ros la interfaz de ROS 2 con Gazebo (nodo puente, plugins base, etc.)

• gazebo_dev cabeceras y CMake config para compilar plugins personalizados

• plugins como gazebo_ros_diff_drive, camera, imu, etc.

Si en la istalación de ROS utilizate algo similar a ros-humble-ros-base necesitarás instalar a mano

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-ros2-control

Esto incluye:

• libgazebo_ros_factory.so (para /spawn_entity)

• El plugin gazebo_ros_init.so

• El nodo gazebo_ros_node

• Macros para xacro y soporte SDF

Se deben incluir estas dependencias En CMakeList.txt

find_package(gazebo_ros REQUIRED)
include_directories(${GAZEBO_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${GAZEBO_LIBRARY_DIRS})

En package.xml

<depend>gazebo_ros</depend>

Puedes verificar si el plugin gazebo_ros está disponible con:

ros2 pkg list | grep gazebo

Y comprobar que tienes archivos como:

/opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_factory.so
/opt/ros/humble/share/gazebo_ros