sincSteppers.h

Librería para rotar 2 motores paso a paso el mismo angulo (inclusive si el angulo de paso de cada motor es distinto)

SincSteps(const int pasosRev1, byte pin1Motor1, byte pin2Motor1[, byte pin3Motor1, byte pin4Motor1], const int pasosRev2, byte pin1Motor2, byte pin2Motor2[, byte pin3Motor2, byte pin4Motor2]);

Constructor de la clase

• pasosRev1: Número de pasos por revolución (ppr) del motor 1
• pin1Motor1: pin 1 para el motor 1
• pin2Motor1: pin 2 para el motor 1
• pin3Motor1 (opcional): pin 3 para el motor 1
• pin4Motor1 (opcional): pin 4 para el motor 1
• pasosRev2: Número de pasos por revolución (ppr) del motor 2
• pin1Motor2: pin 1 para el motor 2
• pin2Motor2: pin 2 para el motor 2
• pin3Motor2 (opcional): pin 3 para el motor 2
• pin4Motor2 (opcional): pin 4 para el motor 2

Retorna: Una nueva instancia de la clase SincSteps

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Métodos contenidos en la clase:

void desp(long nDesp);

Rota cada uno de los motores hasta llegar al desplazamiento requerido

• nDesp: Número de desplazamientos(rotación mínima equivalente) en la misma dirección a dar en los motores.

Retorna: None

void rev(long nRev);

Rota los motores vueltas completas

• nRev: Número de revoluciones en la misma dirección a dar en los motores.

Retorna: None

void despInv(long nDesp);

Rota cada uno de los motores en direcciones opuestas hasta llegar al desplazamiento requerido

• nDesp: Número de desplazamientos(rotación mínima equivalente) en direcciones opuestas a dar en los motores.

Retorna: None

void revInv(long nRev);

Este método rota los motores en direcciones opuestas vueltas completas

• nRev: Número de revoluciones en direcciones opuestas a dar en los motores.

Retorna: None

int getPasosDesp(byte nMotor);

Retorna el número de pasos para que el motor solicitado de 1 desplazamiento

• nMotor: indice del motor a revisar [0,1]

Retorna: [int] Número de pasos para que el motor solicitado de 1 desplazamiento

void calcPasosDesp(const int pasosRev1, const int pasosRev2);

Calcula el numero de pasos requerido para un desplazamiento uniforme y lo almacena en uno de los atributos del objeto

• pasosRev1: Número de pasos por revolución (ppr) del motor 1
• pasosRev2: Número de pasos por revolución (ppr) del motor 2

Retorna: None

void setSpeed(unsigned long rpms);

Establece la velocidad de rotación de los motores en revoluciones por minuto [RPM]

• rpms: revoluciones por minuto [RPM] para la rotación del motor

Retorna: None

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El desplazamiento de los motores se obtiene al calcular el máximo común divisor entre el número de pasos por revolución de los motores

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Ejemplo de un programa que desplaza hacia adelante dos motores iguales cada segundo

#define PPR 48

SincSteps motores(PPR, 11, 9, 10, 8, PPR, 4, 6, 5, 7);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {

  motores.desp(1); //mueve los motores 1 desplazamiento

  delay(1000);
}