VNCをつかう - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki

Raspbian(Raspi OS) にはデフォルトで vncサーバー(realvnc-vnc-server)がインストールされています． ラズパイデスクトップのツールバーに，アイコン が表示されていれば，VNCサーバーはすでに起動しています．

パソコン側には Viewer (Real VNC (Viewer) ) をインストールします．

パソコン側で Real VNCを起動し，ロボットのアドレスを入力する．

もちろん，パソコンとラズパイロボットがwifiなどでネットワーク接続されていることが前提です．

Username と Password を入力

Passwordはデフォルトでは画面上に表示されないようになっています． セキュリティー上はこのほうが好ましいですが，入力されたPasswordを確認したい場合には，右側の目玉アイコンをクリックすると Passwordを表示することもできます．

デスクトップにロボット側のデスクトプが表示される

このときパソコン側のデスクトップ解像度が，ロボット側のデスクトップ解像度よりも低いと，全体が表示できず，非常に使いづらい状態に なるので注意が必要です．

あとは，ラズパイにHDMIなどでディスプレイを接続してGUIを表示しているときと同じようにGUIを利用できます． ネットワークの通信速度がか保てない場合，表示に遅延が生じるので，ローカル接続している場合にVNCを用いるのが現実的でしょう．