BBBのi2c speed - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki

I2C のクロックアップ

i2cのクロック周波数を上げすぎると、センサーデバイスなどの読み取り時にエラーとなることがある。 i2c-1, i2c-2,ともに100kHzに戻す． 読み取りrateは落ちるがエラーで止まることはなくなる．

/boot/uboot/dtbs/am335x-boneblack.dts の374行目辺りに有る，clock-frequency を16進数で指定する． *100kHz=0x186a0 *400kHz=0x61a80

# dtc -I dts -O dtb -o am335x-boneblack.dtb am335x-boneblack.dts

を実行して，再起動する．

PIXY CMU のレートはmax 50Hzというのが仕様だが，pixy.cで読み取るとレートが上がらなかったので， bbb78wのi2c-1を400kHzに上げた． しかし，原因は，pixy.cのコンパイルエラーにあったという落ち．

PIXYのI2C自体は300Hzほどで読み込みできている．