Anezaki - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki

2021/10/7
研究テーマ：カメラによる走行ロボットの認識を利用したtofセンサーを用いた距離測定

2022年2月6日

16:30-22:30

2022年2月4日

16:30-25:30

2022年2月3日

16:30-22:00

2022年2月2日

16:00-18:50

  • 卒論。

2022年2月1日

16:00-19:00

  • 卒論。

2022年1月31日

16:00-24:30

  • 卒論。

2022年1月29日

16:00-18:30

  • 距離測定

2022年1月28日

15:30-21:00

  • 卒論。

2022年1月27日

13:00-16:30

  • ゼミ。
  • メモ：1500mmと2000mmの距離測定をやる。

2022年1月26日

15:00-18:50

  • 卒論。

2022年1月25日

15:00-18:50

  • 卒論。

2022年1月24日

15:00-18:50

  • 卒論。

2022年1月23日

16:00-18:00

  • 距離測定

2022年1月22日

15:30-26:00

  • シンポジウム参加
  • 距離測定

2022年1月21日

16:00-19:00

  • 距離測定

2022年1月19日

16:30-23:00

  • 卒論。

2022年1月18日

16:30-22:00

  • 卒論。
  • tofセンサーの測定可能な角度の範囲を調べた。

2022年1月17日

15:30-22:00

  • 卒論。

2022年1月13日

18:30-23:30

  • 卒論の執筆など。

2022年1月11日～12日

  • 卒論の3章の途中まで執筆。

2021年12月24日 (使用ロボット:ssr101(大レンズ),使用プログラム:tracking.py)

2021年12月22日 (使用プログラム:ssr109anezaki21.py)

cpxは選択枠のx軸の中心座標の値。center_xは映像の中心のx座標。maxpixは映像のx軸の右端（最大）の値。 flowchart3

12月15日

  • フローチャート flowchart1

  • 式を入れたフローチャート

cpxは選択枠のx軸の中心座標の値。center_xは映像の中心のx座標。maxpixは映像のx軸の右端（最大）の値。 flowchart3

12月7日

  • プログラムを調節した。今後は作ったプログラムにおいてのカメラの可動域を調べる。真横の対象に合わせてカメラを動かすことはできない。（モーターを大きく動かそうとすると中心の対象を捉えられなくなるので、小さい値で動かしている。）

12月1日

11月24日

  • 中心を捉えるがすぐに首を振ってしまう問題を解決しようとした。

11月23日

  • if文、csv.run()の値も変数にした。
  • 中心を捉えるがすぐに首を振ってしまう点を直したい。
  • 映像の端に対象の色がある時、中心に対象がある時と比べて、比較的安定している。

11月22日

  • if文の条件を変数にした

11月17日

  • picam.pyのcpxの値を用いてssr109anezaki5.pyを動かそうとした。cpxの出力はできるが、　TypeError: unorderable types: int() <= NoneType()　というエラーが出た。 型を合わせて解決しようとしている。
  • picam2.pyの107行目を　cpx=int(px+(width/2))　としてみたが、　（ssr109anezaki5.pyの132行目） unorderable types:int() <= NoneType()　というエラーが出た。

11月16日

  • picam.pyのradの値を、対象の色の位置（ｘ座標）として使おうと考えた。 実際にssr109のプログラム内で用いたが、調節が必要。

11月15日

  • runの値を入れてどう動くか確認した。

11月9日

  • ワクチン接種(札幌)

11月8日

11月7日

17:00-27:00

  • キーボードの入力によってカメラを動かすのと2dovrを組み合わせようと思う。
  • 2dovrを改良し、プログラム作成しようとしたができなかった。
  • ssr109anezaki2.pyは手動で数値を変えることでカメラを右へ動かすことができる。左へは向かなかった(調べる)。

11月6日

16:30-21:00

  • 2dovrのプログラムでカメラサーボモーターを動かしたかったができなかった。
  • 取り敢えず、KeybordRCのssr109a.pyを改良して、tofセンサーで距離測定できるよにしたい。
  • 色を追いかけるプログラムではなく、キーボードの入力によってカメラの向きを変え、距離測定できるものを作ってみたい。
  • キーボードの入力によってカメラの向きを変え、tofセンサー(３つ)の値を出力することはできた。(これで実験しても良いかもしれない)これを改良してきいたい。
  • ssr121の身体性に合わせて作りたい。

11月5日

17:40-23:00

  • KeybordRCのssr109a.pyを改良して、色を追いかけてカメラが動くようにしたい。 プログラムを理解しようと見ていたが、今日も何も作ることはできなかった。

11月4日

18:40-25:00

  • 2dovr.pyでサーボモーターを動かすプログラムを作成している途中。
  • カメラのサーボモーター(27番)のモジュールがどこにあるかわからなかった。
  • picam.pyの画像認識を利用する。画像の中心を捉えている場合はモータを動かさない。右に見えている場合はモーターを右へ動かすようにしたい。

5月11日

モーションキャプチャでモーターの出力と、軌道を計測した。

違うモーターで行っても、結果が同じにならないといけない前提がありこの測定を行った。　モーターの補正を行うため、より正確な移動距離や速度を調べた。

下記の各号車の軌道をグラフにした。

ssr101 　ssr102 　ssr103 　ssr104 　ssr107 　ssr108

2021年4月20日

廊下でモーター出力テスト

R棟3Fの廊下で，モーターの出力テスト． 12号車を用いた． 10秒間，左右のモーターを同時に回転させる． 走行距離を測定した． メジャーを使って，スタート地点と到着地点の間の直線距離を測定した．

20210420_motor

横軸は，モーターの出力，縦軸は直線距離である．