2020 7/8(水)

ssr101, ssr102, ssr103, ssr104, ssr105 の５台で，b,alpha, alpha2を調整して，ロボット同士衝突しないように実験．

VRシアターにて、半径２ｍの円形コース内でラズパイロボットを5台、同時に走らせ、モーションキャプチャーで座標データを取った。 ロボットのプログラム内の感覚運動写像におけるパラメータの内、ｂやalpha1、２の値を変えていきどのような動きになるか計測し、グラフ化した。

　この実験の中で取れたモーションキャプチャーのデータは完全ではなく、線が短いグラフは途中からデータが取れていないものであり、なにもかかれていないものはデータが全く取れていなかった。

• 実験１回目
• 実験２回目
• 実験３回目
• 実験４回目
• 実験５回目
• 実験６回目
• 実験７回目

実験１回目

ssr	左センサ b	右センサ b	進行方向	alpha1	alpha2
101	200	400	右回り	4.2	3
102	350	200	左回り	4.2	3
103	330	200	左回り	4.2	3
104	200	400	右回り	4.2	3
105	300	500	右回り	4.2	3

実験２回目

ssr	左センサ b	右センサ b	進行方向	alpha1	alpha2
101	250	500	右回り	4.2	3
102	450	300	左回り	4.2	3
103	400	200	左回り	4.2	3
104	250	400	右回り	4.2	3
105	350	550	右回り	4.2	3

実験３回目

ssr	左センサ b	右センサ b	進行方向	alpha1	alpha2
101	300	600	右回り	4.2	3
102	600	300	左回り	4.2	3
103	600	300	左回り	4.2	3
104	300	600	右回り	4.2	3
105	300	600	右回り	4.2	3

実験４回目

ここで、真正面から来るロボットのセンサの反応が悪いようなので、センサ位置を変更してあったロボットの元のセンサ位置に空いている穴をテープで塞いぎ、3回目と同じ設定で走行させた。

ssr	左センサ b	右センサ b	進行方向	alpha1	alpha2
101	300	600	右回り	4.2	3
102	600	300	左回り	4.2	3
103	600	300	左回り	4.2	3
104	300	600	右回り	4.2	3
105	300	600	右回り	4.2	3

実験５回目

ssr	左センサ b	右センサ b	進行方向	alpha1	alpha2
101	300	600	右回り	4.2	10
102	600	300	左回り	4.2	10
103	600	300	左回り	4.2	10
104	300	600	右回り	4.2	10
105	300	600	右回り	4.2	10

実験６回目

ssr	左センサ b	右センサ b	進行方向	alpha1	alpha2
101	400	700	右回り	6	10
102	700	400	左回り	6	10
103	700	400	左回り	6	10
104	400	700	右回り	6	10
105	400	700	右回り	6	10

実験７回目

ssr	左センサ b	右センサ b	進行方向	alpha1	alpha2
101	400	700	右回り	2.0	12
102	700	400	左回り	2.0	12
103	700	400	左回り	2.0	12
104	400	700	右回り	2.0	12
105	400	700	右回り	2.0	12