2台で感覚運動写像 200701 - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki

参考code：Double tanh function (double_tanh_4a.py)

感覚運動写像

f(r)=alpha x tanh(beta*(r-b)) + alpha2 x tanh(beta2*(r-b)) + c

Common:

• alpha=6.0, alpha2=0.7*alpha ,beta2=10, c=0

In ssr102 "yh4a_hashizume.py"

• 右モーター：beta=0.08, b=350,
• 左モーター：beta=0.008, b=120

In ssr103 "yh4a_ara.py"

• 右モーター：beta=0.08, b=200,
• 左モーター: beta=0.08, b=400

実験動画

• take1 time.sleep(0.1)が長すぎて，ロボット同士が衝突する．
• take2 time.sleep()をコメントアウトしてrateを上げると，ギリギリ衝突しない．
• take3:半径0.97m 半径を小さくして実験しようとしたが，電池切れで終了