10 6 2020 - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki
- コースサイズ：全長タテ348cm,ヨコ182cm,道幅56cm
- ロボット台数：8
| 共通パラメータ | |
|---|---|
| α1 | 30.0 |
| α2 | 30.0 |
| β1 | 0.004 |
| β2 | 10.0 |
| c | 0 |
| γ | 0.33 |
-
流量
- モーションキャプチャのデータから、原点からのロボットの角度を時間ごとの変化でデータにし、角度が0のラインを負から正に向かって超えたら＋１、反対は−１で周回数をカウントした。
- 流量＝周回数/(時間*道幅)、時間を分、道幅をmで出した
| ssr | 左センサ b | 右センサ b | 初期方向 |
|---|---|---|---|
| 奇数 | 160 | 260 | 右回り |
| 偶数 | 260 | 160 | 左回り |
-
周回数
[10 13 16 13 20 14 14 17]
全体：117 -
流量
117/(8＊0.56)=26.116[周回数/(分*m)]
take1 グラフ
| 走行グラフ | atan(y/x)の時間変化 |
|---|---|
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| ssr | 左センサ b | 右センサ b | 初期方向 |
|---|---|---|---|
| 奇数 | 160 | 260 | 左回り |
| 偶数 | 260 | 160 | 右回り |
-
周回数
[-14 -5 -15 -10 -11 -13 -13 -13]
全体：-94 -
流量
-94/(8＊0.56)=-20.98[周回数/(分*m)]
take2 グラフ
| 走行グラフ | atan(y/x)の時間変化 |
|---|---|
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