10 5 2020 - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki
8の字コースの幅が56cmであるため，その幅と楕円コースの幅も合わせて56cmと狭くした． ここまでの実験では幅80cmのコースを用いていた．
８台の3tofロボット(SSR2)でセンサー値の加重相乗平均と双曲線関数を感覚運動写像に用いたアルゴリズム により走行実験を行った．
bの値で回転方向の傾向を決める
特にbの値に，右モーターに対するb=160，左モーターに対するb=220のロボット４台と，逆にb=220;160のロボット４台 の合計８台で走行実験を行う． 左右のモーターでbの値に差があると，時計回りおよび反時計回り走行をそれぞれ創発しやすい傾向が現れる． そのため対面流的な状況が現れる可能性がある． つねに４台と４台で逆方向に走行しているわけではなく，あくまでも対面走行の傾向が現れるということであり， 数分の後にすべてのロボット８台が同じ方向（時計回り／反時計回り）し始める場合も観測される．
実験動画リンク
2020_10_05_天井につけた360°カメラ動画 take1(3分，テスト).\ take2(3分).\ take3(3分).\ take4(10分).\ take5(10分).\ take6(5分，マーカーセット壁装着).\
感覚運動写像パラメータ：alpha=30, alpha2=30, beta=0.004, beta2=10.0, b=160;220 , c=0, gamma=0.33
alpha+alpha2の値がロボット最高速度を決める．この値が60であるということは，本実験では，最大可能速度の60％の速度を最高速度と設定してあることになる．
betaの値は行動の機敏さを決める
betaの値は感覚運動写像の変曲点における傾きを決めるパラメータである． このパラメータは走行の滑らかさに影響する．小さくすると滑らかに速度を増減する．大きくすると極端に速度を増減するギクシャクした走行が創発される．
beta2の値は非常に大きな値とすることで，距離センサー値=bの近傍で，モーター出力値がゼロに近づかないように効果を生んでいる． 常に，モーター出力値の絶対値>alpha2 た保たれるため，ロボットは停止することはなく必ず動き続ける．
c=0は超信地旋回可能を意味する
c=0とすることで，左右モーターが完全に逆回転可能であるため，その場旋回（超信地旋回）が可能となる． c>0にしても左右のモーター出力に差があれば，信地旋回は可能である．
cの値を大きくすると，ロボットが前進する割合が増加する．たとえば c>alpha+alpha2 とすれば，モーターは必ず前進方向にしか回転しない． ロボットは，その場旋回（超信地旋回）できなくなり，行動の機敏さが失われる． 前進しながら自動車のように徐々に方向を変える．
tofセンサー値の加重相乗平均
gammaの値は，３つのセンサー値の相乗平均を求める際の加重の値である． gamma=1/3 (=0.3333...)と選ぶことで，前方，右方向，左方向の３方向を等加重で感覚運動写像に反映することになる．
gamma>1/3 と選べば，前方の距離を感覚運動写像により多く伝える． 一方，gamma<1/3と選べば，左右の距離をより感覚運動写像に伝える．