10 13 2020 - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki
#4台+4台走行、56cm幅の楕円(8分2回) 、3台+3台走行、56cm幅の楕円(8分1回)
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コースサイズ：全長タテ348cm,ヨコ182cm,道幅56cm
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ロボット台数：8台
| 共通パラメータ | |
|---|---|
| α | 30.0 |
| α2 | 30.0 |
| β | 0.004 |
| β2 | 10.0 |
| c | 0 |
| γ | 0.33 |
今回から流量を測る際、データの開始から200秒を切り捨てて480秒までの280秒間で計測した
| ssr | 左センサ b | 右センサ b | 初期方向 |
|---|---|---|---|
| 奇数 | 160 | 260 | 右回り |
| 偶数 | 260 | 160 | 左回り |
| ssr106 | 240 | 140 | 左回り |
- プログラムでカウント
| ssr | 101 | 102 | 103 | 104 | 105 | 106 | 107 | 108 | 合計 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 周回数 | 8 | 6 | 8 | 8 | 9 | 9 | 8 | 7 | 63 |
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流量
63/(280/60＊0.56)=24.107[周回数/(分*m)] -
目視でカウント
周回数：68回
68/(280/60＊0.56)=26.02[周回数/(分*m)]
8台 take1 グラフ
| 走行グラフ | atan(y/x)の時間変化 |
|---|---|
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| ssr | 左センサ b | 右センサ b | 初期方向 |
|---|---|---|---|
| 奇数 | 160 | 260 | 左回り |
| 偶数 | 260 | 160 | 右回り |
| ssr106 | 240 | 140 | 右回り |
- プログラムでカウント
| ssr | 101 | 102 | 103 | 104 | 105 | 106 | 107 | 108 | 合計 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 周回数 | -6 | -8 | -8 | -8 | -6 | -9 | -7 | -8 | -60 |
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流量
-60/(280/60＊0.56)=-22.959[周回数/(分*m)] -
目視でカウント
周回数：-61回
-61/(280/60＊0.56)=-23.342[周回数/(分*m)]
8台 take2 グラフ
| 走行グラフ | atan(y/x)の時間変化 |
|---|---|
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| ssr | 左センサ b | 右センサ b | 初期方向 |
|---|---|---|---|
| 奇数 | 160 | 260 | 右回り |
| 偶数 | 260 | 160 | 左回り |
| ssr106 | 240 | 140 | 左回り |
- プログラムでカウント
| ssr | 101 | 102 | 103 | 104 | 105 | 106 | 合計 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 周回数 | -7 | -8 | -7 | -9 | -8 | -9 | -48 |
-
流量
-48/(280/60＊0.56)=-18.367[周回数/(分*m)] -
目視でカウント
周回数：-52回
-52/(280/60＊0.56)=-19.898[周回数/(分*m)]
6台 take1 グラフ
| 走行グラフ | atan(y/x)の時間変化 |
|---|---|
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