本田2021 - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki
OV旋回アルゴリズムで８台走行(11/9)
外径4m, 内径2mの円形コース内を８台の走行ロボットでテスト走行． 同じコース内にHQ Cameraを搭載したカメラロボットから走行の様子を撮影した．
HQカメラで解像度1024x800のフレームを撮影したので，静止している際にはかなり鮮明な画像． いっぽう，カメラロボットと，OV旋回ロボット双方が同時に走行している場合には，かなりブレた画像が観察される．
2.5mmのレンズで撮影したので，画角は非常に広い（〜120度）． 魚眼レンズに近い．
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２次元最適速度ロボットが自分以外のロボットまでの相対距離と角度を認識する． そのためにカメラ画像の中の色の認識を使う．
色(ピンクのフェイルト)の認識：具体的に言うと，(h,s,v)=(171,138,144)+-(10,80,60) ctrack7a.py を元に相対距離と相対角度を求める(picamera1a_0511.py)．
その結果，正面（相対角度ゼロ）における距離を確認した． 距離の誤差は約0.2m(距離1.5m以上では)．((荒2020)平均誤差1.375cm，最大3.2cm=0.032m, 角度45度のとき) 角度の限界は約0.87rad(左50度)．右50は確認していない． 誤差は未確認．
モーター回転のartanh関数を使った補正(2021 4/20)
サーボモーターの回転は，出力値に単純比例せず，非線形に変化する． これをartanh(tanhの逆関数)をつかって補正するためのプログラム． このコード内のrunメソッドを使うと，入力(-100 〜 +100)にほぼ比例して，サーボモーターが回転する． Parallax High Speed連続回転サーボをもちいて調整しているため，それ以外のモーターを用いる場合には runメソッド内のパラメータを調整する必要があるかもしれない．