山田2021 - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki
2021(令和3)年度に山田がやったこと
ゼミや実験の記録
11/11報告内容
・piカメラの写り方の個体差
・11/9の実験でbboxの指定する範囲がずれている可能性があり，再確認した．
・11/9実験の流量
・一方向になってからの流量も比較
2021/11/02実験
2021/06/17
ssr102,103,104,105の4台を使って実験を行った．
パラメータ.
vs=0,a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.3,c=1.0 (in OV)
alpha=0.0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000,b=0.4 or 0.6,c=0.0 (in SMM)
やったこと． OVのパラメータを変更して走行させてみた．
1回目：beta=4.0
2回目：beta=2.0
3回目：beta=1.0
4回目：b=0.5 , beta=8.0に戻す
5回目：b=0.7 \
走行動画
2021/06/07
ssr系ロボットが起動した際に，自動的に外の世界へアクセスできるように，routeなどを設定するシェルを/opt/以下に配置\
2021/05/25(ゼミ)
git config --global credential.helper store
これでpushする際のパスワード入力する必要がなくなる
$ gitの使い方
git -clone https://github.com/~~~~~~~/~~~.git
githubのブランチ内のソースをcloneする．
$ git pull
githubのブランチ内のソースを引っ張ってくる．
$ git branch
現在のブランチがどこなのかを確認する.
$ git checkout ○○○○○(user名)
checkoutで移動するという．勘違い注意．
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ここでファイルを編集，バージョンアップしてください．
今回はsigmoid_func.pyをアップロードする．
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$ git add sigmoid_func.py
sigmoid_func.pyをアップロードする準備
$ git commit -m 'コミットメッセージ'
変更内容を簡単に表すメッセージを書きましょう.
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エラー吐かれた場合は以下のコマンドを入力
$ git config --global user.email "your e-mail address"
$ git config --global user.name "Yamada Masashi"
usernameはgithubの登録名と異なる場合でも大丈夫なのかも？
コミット失敗しているので，もう一度コミットしてください．
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コミットが成功したら，以下の手順でアップロードを完了させましょう．
$ git push
ユーザー名入力: ○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○
passwd入力:△△△△△△△△
2021/05/25(実験)
3年生の研究室見学(Zoom)も兼ねた実験．
前回の実験及びゼミで，旧型ロボットを動かして，振る舞いが同じか検証する実験.\
前回からの変更点
主に座標系の話．\
１，thetaの話． 正面より右側に見えた際にはプラスの値，左側に見えた際にはマイナスの値．
２，vx,vyの初期値を変更
(0.1,0)から(0,0.01)へ
３，nx=cos(theta),ny=sin(theta)から
nx=sin(theta),ny=cos(theta)
4,d=0.06[m]から25へ変更
dは機体幅の半分の数値だが，スキッドステアで旋回力がより必要なため，大きくした．
d=100やd=50を試した後にd=25辺りが妥当ではないかとの判断．
109号機の作業と並行して，dの値を15〜30くらいで走行し創発される行動を観察するのも必要かと．\
今後の課題としてはssr109でC言語のプログラムを動かす．
5/27に面接があったので，作業はしていない．
これから作業進めていきます．\
2021/04/28走行実験の結果
2021/04/16(金)ゼミ内容
本田研のGitHubにコントリビューター登録(山田，ハキム，後藤，古澤)． アカウント登録でなぜかflagが立ってしまう方は，スパム扱いされている模様．