古澤活動記録2022 - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki

レンズサイズと画角

レンズ中

解像度(px)	l(cm)	画角(度)	11/23との誤差(度)
320×320	82.5	114.4	+2.4
320×240	118.2	164.0	+11.1

レンズ大

解像度(px)	l(cm)	画角(度)
320×320	111.0	154.0
320×240	155.9	216.3

昨年度の実験の再現進捗

	障害物有　外壁有	障害物有　外壁無	障害物無　外壁有	障害物無　外壁無
8字コース　カメラレンズ大	○	×	○>△	△>
8字コース　カメラレンズ中	×	×	×	×
円形コース　カメラレンズ大	○	○	○	○
円形コース　カメラレンズ中	-	×	○>○	×>×

活動記録

6/8

データ収集と自律走行を行った．前回に対して変更した要素は以下の通り出る．

• 旋回の際の左右の変化量を変更した．（右に旋回する場合　前回：mL>0,mR>-35　今回：mL>+5,mR>-5）
• 旋回した際の左右のモータの出力をリセットするボタンを使用しないようにした．

走行ロボット	解像度(px)	画角(度)	iso	カメラレンズ	イメージカット
102	320×240	216.3	175	大	120~190

データ収集	操縦者	コース	外壁	障害物	データ数
１回目	古澤	８の字	有	無	1200
２回目	山形	８の字	有	無	1200
３回目	鷲見	８の字	有	無	1200

自律走行	操縦者	コース	外壁	障害物	試行回数	いつのデータか
１回目	古澤	８の字	有	無	1	6/8
２回目	山形	８の字	有	無	1	6/8
３回目	鷲見	８の字	有	無	1	6/8
４回目	鷲見	８の字	有	無	5	6/1

データ収集動画

• 動画

データ収集軌道

• 軌道画像

自律走行動画

• 古澤
• 山形
• 鷲見

自律走行軌道

• 古澤
• 山形
• 鷲見

学習結果

• 古澤
• 山形
• 鷲見

6/1

データ収集と自律走行を行った．走行したコースは以下の画像のものである．また外壁無しの場合は以下のコースの外壁を外したもので実験を行った．画像は後藤くんの卒論より引用．

走行ロボット	解像度(px)	画角(度)	iso	カメラレンズ
105	320×240	216.3	175	大

データ収集	操縦者	コース	外壁	障害物	データ数
１回目	古澤	８の字	有	無	1200
２回目	山形	８の字	有	無	1200
３回目	鷲見	８の字	有	無	1200
４回目	古澤	８の字	無	無	1200
５回目	山形	８の字	無	無	1200
６回目	鷲見	８の字	無	無	1200

自律走行	操縦者	コース	外壁	障害物	試行回数
１回目	古澤	８の字	有	無	９
２回目	山形	８の字	有	無	７
３回目	古澤	８の字	無	無	１
４回目	山形	８の字	無	無	１
５回目	鷲見	８の字	無	無	１

データ収集動画

• 古澤
• 山形
• 鷲見

自律走行動画

• 古澤
• 山形
• 鷲見

データ収集軌道

• 軌道画像

自律走行軌道

• 古澤
• 山形
• 鷲見

5/25

5/18に取った教師データを学習させ自律走行を行った．実験の結果としてはうまく走ることができなかった． 全体の原因として，前回のisoを記録していなかったためロボットからの映像が違っていたと考えられる． 個別の原因として

• 1回目：外壁なしの8の字の自律走行．コースを無視して直線で走行した．この教師データは走行時の速度を上げてデータを集めたものであるため，カーブがうまく学習できなかったと考えられる．
• 2回目：外壁有りの8の字自律走行．コースを走ることなくその場で旋回した．これはisoの影響がとても大きいと考える．

5/18

教師データを収集した．以下がその詳細である．四回目の走行では敢えてかなり早く走行した．これが自律走行に影響あるか楽しみ．また，８の字の壁有りでは青色の内壁と外壁が同じ縞模様であったため，データを収集している最中は走れるのではないかと思っていたが，実際動画で確認すると外壁と内壁の区別は見分けることは厳しそうだと感じた．

走行動画-> https://muroranit-my.sharepoint.com/:f:/g/personal/22043063_mmm_muroran-it_ac_jp/EtT0BaDPZDxLqfOB8TZqRTABrfDEf9sNw5xRfHkywFytNA?e=lcIjGs

	コース	外壁	障害物	カメラレンズ	データ数
１回目	大きい円	有	無	大	500
２回目	大きい円	無	無	大	500
３回目	８の字	有	無	大	1200
４回目	８の字	無	無	大	1200

5/11

自律走行と教師データの収集を行った．場所はVRシアターで行った．動画に関しては久しぶりに実験したのもあって抜けがある．次回以降気をつける．残しておくべきデータは走行中のロボットのカメラからの映像，俯瞰の映像，モーションキャプチャーのデータ，教師データ，学習後のデータである． 走行ロボットに残っていたデータで自律走行を行った．結果としては円形コース障害物なし外壁ありのカメラレンズ中が走行可能で，外壁なしが走行不可であった．外壁がある場合は内側のコースがどんな形をしていても大体は自律走行可能であった．しかし，使用した円形コースは内側半径1000mm，外側半径2000mmと研究室のコースよりも大きなコースであった．

	障害物有　外壁有	障害物有　外壁無	障害物無　外壁有	障害物無　外壁無
8字コース　カメラレンズ大	○	×	○	△
8字コース　カメラレンズ中	×	×	×	×
円形コース　カメラレンズ大	○	○	○	○
円形コース　カメラレンズ中	-	×	○>○	×>×

	コース	外壁	障害物	カメラレンズ	データ数
１回目	大きい円	無	無	大	500
２回目	小さい円	無	無	大	500
３回目	８の字	無	無	大	1000

4/13　

今年度初実験を行った．フレッシュマンセミナーのときに使用されるLEGOロボットの確認及び設定を行った.
詳細はdokuwikiに記録する．

4/12

今年度初ゼミを行った．自分が学部のときに使っていたパソコンに研究室で共有で利用できるアカウントを作成した．