ワシミ活動記録 - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki
6月8日 実験(VRシアター)
壁有の八の字コースで教師データの収集と自律走行を行った。また、実験を行うにあたり、以下の変更を加えた。
- 左右のモーターの旋回量を -35 -> ±5 に変更
- 左右のモーターの旋回量をリセットするボタンの使用を禁ずる
古澤、山形の学習データを用いた自律走行は、八の字コースの5周以上の走行が可能であったが、鷲見の学習データを用いた自律走行は2周以上の走行が不可能であった。
| 走行ロボット | 解像度(px) | イメージカット | iso | カメラレンズ |
|---|---|---|---|---|
| 102 | 320×240 | 120~190 | 175 | 大 |
データ収集動画
データ収集軌道
自律走行動画
自律走行軌道
学習結果
6月1日 実験(VRシアター)
八の字(壁有・無)、データ数1200で学習データの収集と、自律走行を行った．
学習データは、八の字の壁有と壁無で古澤・山形・鷲見がそれぞれ一回ずつ収集した。行った自立走行のうち、最も成功に近かったものは山形が壁有で収集した学習データであった。一周走行することは成功したが、かなり厳しい条件下でのみの走行であり、走り続けることは不可能であった。
| 走行ロボット | 解像度(px) | 画角(度) | iso | カメラレンズ |
|---|---|---|---|---|
| 105 | 320×240 | 216.3 | 175 | 大 |
5月25日
3Dプリンターに作成したパーツを用いて、走行ロボットを組み立てた。また、その走行ロボットのテスト走行も行った。
実験(VRシアター)
5月18日の実験での学習データを用いて、ロボットを自立走行させた。
壁あり・壁なし八の字コースでの学習データを使用し、そのコースでの自立走行を行ったが、どちらもロボットはその場で旋回するのみであった。 原因としては、ロボットのカメラ映像の設定が教師データ収集時の設定と異なっていたことが一つ挙げられる。
5月24日 ゼミ
テキスト 101~127 「ニューラルネットワークについて」
ニューロンのモデルやその数式・構造、また活性化関数の種類と単一のニューロンの実装を行った。
5月20日
3年生への研究室紹介を行った。
5月18日 実験(VRシアター)
円形コース：内壁の大円は半径1ｍ、道幅1ｍであり、外壁は青色の縞模様の壁を使用した。
八の字コース：内壁にはピンクの縞模様の壁と青の縞模様の壁を、外壁には青の縞模様の壁を8個使用した。また、内壁と内壁の道幅は56cmである。
| コース | 外壁 | カメラレンズ | データ数 | |
|---|---|---|---|---|
| 1回目 | 円形(大) | あり | 大 | 500 |
| 2回目 | 円形(大) | なし | 大 | 500 |
| 3回目 | ８の字 | あり | 大 | 1200 |
| 4回目 | ８の字 | なし | 大 | 1200 |
1回目 実験の様子、 ロボットのカメラの映像
2回目 実験の様子、 ロボットのカメラの映像
3回目 実験の様子、 ロボットのカメラの映像
4回目 実験の様子、 ロボットのカメラの映像
5月17日 ゼミ
テキスト 65~100 「ディープラーニングに必要な数学」
Pythonで用いられる数学記号や線形代数や微分、正規分布の復習
5月11日 実験(VRシアター)
| コース | 外壁 | カメラレンズ | データ数 | |
|---|---|---|---|---|
| 1回目 | 円形(大) | なし | 大 | 500 |
| 2回目 | 円形(小) | なし | 大 | 500 |
| 3回目 | ８の字 | なし | 大 | 1000 |
5月10日 ゼミ
テキスト ~64 「Pythonの文法とNumpyの概要の解説」