ハキム研究2021 - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki
卒業研究2021
感覚運動写像の走行実験
橋爪卒業研究
左右のtofセンサー角度が45度． 荷重相乗平均と感覚運動写像(tanh)． 流量を計測した． オフセット値(c=2.5,5.0,7.5,10.0,12.5,15,17.5 ...,35.0)
センサー角度を45度以上になった場合の走行実験を行う． 60,75,90度
研究ことの準備もの
実験2021(後期)
メモ
20211108 - 20211127 : パラメータは先行研究と同じ
20211204 - 現在 : motor5aへ変更した
2022/1/03(実験)
データを増やす.流量の平均を計算する.
各ロボットのグラフ
8台45°_take1
8台45°_take2
8台45°_take3
8台45°_take4
8台45°_take5
8台対面走行ロボット
| 実験 | 橋爪(200s~480s) | 全45°(200s~480s) | 1台75°(200s~480s) |
|---|---|---|---|
| 流量平均 | 14.3 | 18.4 | 18.1 |
| データ数 | 30 | 10 | 6 |
| 実験 | 李(対面流) | 全45°(対面流) | 1台75°(対面流) | 全45°(一方向流) | 1台75°(一方向流) |
|---|---|---|---|---|---|
| 流量平均 | 5.5 | 2.9 | 5.8 | 17.9 | 17.3 |
| データ数 | 30 | 10 | 6 | 10 | 6 |
| 備考 | motor2 | 2回一方向ならない | 2回一方向ならない |
2021/12/29(実験)
前回の実験はモータのキャリブレーションの種類を比較した.
motor2とmotor5aの出力10%から100%までを比較した.
そして出力は20%から80%までのmotor2はmotor5aを比べてmotor2もっと多きです.
走行ロボットmotor5aはmotor2と比べて速度が低いので、方向転換する時間が掛かて膠着状態になった.
そこから、alphaとalpha2のパラメータを変更した.
| パラメータ | alpha | alpha2 |
|---|---|---|
| 値 | 30 → 37 | 30 → 37 |
各ロボットのグラフ
7台45°_take1
7台45°_take2
7台45°_take3
7台45°_take4
7台45°_take5
7台45°_take6
8台45°_take1
8台45°_take2
8台45°_take3
8台45°_take4
8台45°_take5
8台対面走行ロボット
| 実験 | 橋爪(200s~480s) | 全45°(200s~480s) | 1台75°(200s~480s) |
|---|---|---|---|
| 流量平均 | 14.3 | 15.7 | 14.3 |
| データ数 | 30 | 5 | 6 |
| 実験 | 李(対面流) | 全45°(対面流) | 1台75°(対面流) | 全45°(一方向流) | 1台75°(一方向流) |
|---|---|---|---|---|---|
| 流量平均 | 5.5 | 3.2 | 5.8 | 15.4 | 17.3 |
| データ数 | 30 | 5 | 6 | 5 | 6 |
| 備考 | motor2 | 1回一方向ならない | 2回一方向ならない |
2021/12/18-19(実験)
今回の実験ではmotor2とmotor5aの10%の出力から100%の出力までを比較。
ssr106を使用して7秒間でロボットを走行した。各出力3回実験をしてロボットの秒速の平均を比較する。
各モータの秒速の平均
| 出力[%] | motor2[cm/s] | moto5a[cm/s] |
|---|---|---|
| 10 | 6.5 | 8.7 |
| 20 | 13.7 | 12.0 |
| 30 | 19.8 | 15.2 |
| 40 | 26.5 | 22.1 |
| 50 | 32.0 | 25.3 |
| 60 | 36.8 | 31.0 |
| 70 | 40.5 | 35.9 |
| 80 | 43.0 | 40.8 |
| 90 | 45.2 | 45.7 |
| 100 | 46.7 | 50.8 |
motor2とmotor5aの出力の比較グラフ
2021/12/14(実験)
各ロボットのグラフ
7台45°_take1
7台45°_take2
7台45°_take3
7台45°_take4
7台45°_take5
7台45°_take6
8台対面走行ロボット
| 実験 | 橋爪(200s~480s) | 全45°(200s~480s) | 1台75°(200s~480s) |
|---|---|---|---|
| 流量平均 | 14.3 | 5.2 | 7.7 |
| データ数 | 30 | 5 | 10 |
| 実験 | 李(対面流) | 全45°(対面流) | 1台75°(対面流) | 全45°(一方向流) | 1台75°(一方向流) |
|---|---|---|---|---|---|
| 流量平均 | 5.5 | 1.7 | 3.2 | 4.4 | 8.0 |
| データ数 | 30 | 5 | 10 | 5 | 10 |
| 備考 | motor2 | 4回一方向ならない | 6回一方向ならない |
2021/12/08(12/04実験)
モータのキャリブレーションがmotor5aを変更した
各ロボットのグラフ
7台45°_take1
7台45°_take2
7台45°_take3
7台45°_take4
7台45°_take5
8台45°_take1
8台45°_take2
8台45°_take3
8台45°_take4
8台45°_take5
8台対面走行ロボット
| 実験 | 橋爪(200s~480s) | 全45°(200s~480s) | 1台75°(200s~480s) |
|---|---|---|---|
| 流量平均 | 14.3 | 5.2 | 18.2 |
| データ数 | 30 | 5 | 5 |
| 実験 | 李(対面流) | 全45°(対面流) | 1台75°(対面流) | 全45°(一方向流) | 1台75°(一方向流) |
|---|---|---|---|---|---|
| 流量平均 | 5.5 | 1.7 | 3.7 | 4.4 | 8.0 |
| データ数 | 30 | 5 | 5 | 5 | 5 |
| 備考 | motor2 | 4回一方向ならない | 3回一方向ならない |
観測：motor5aへ変更した場合、各ロボットのスピードが落ちた.
それで、ロボットは方向転換をする時間がかかると膠着状態になった.
2021/12/07(データ修正)
8台対面走行ロボット
| 実験 | 橋爪(200s~480s) | 全45°(200s~480s) | 1台75°(200s~480s) |
|---|---|---|---|
| 流量平均 | 14.3 | 5.2 | 18.2 |
| データ数 | 30 | 5 | 5 |
| 実験 | 李(対面流) | 全45°(対面流) | 1台75°(対面流) | 全45°(一方向流) | 1台75°(一方向流) |
|---|---|---|---|---|---|
| 流量平均 | 5.5 | 6.3 | 4.8 | 19.5 | 16.3 |
| データ数 | 30 | 13 | 15 | 13 | 15 |
| 備考 | 3回一方向ならない | 5回一方向ならない |
2021/11/27(実験)
各ロボットのグラフ
7台45°_take1
7台45°_take2
7台45°_take3
7台45°_take4
7台45°_take5
7台45°_take6
8台45°_take1
8台45°_take2
8台45°_take3
8台45°_take4
8台対面走行ロボット
全ロボットの左右tof45°の角度：13回実験
1台ロボットの左右tof75°の角度：15回実験
橋爪(200s~480s)hashizume_2020_data：30回実験
李(1方向まで)：30回実験
流量を比較
| 実験回数 | 全45°(0s~480s) | 1台75°(0s~480s) |
|---|---|---|
| 1 | 22.1 | 0.2 |
| 2 | 2.9 | 8.3 |
| 3 | 10.5 | 23.0 |
| 4 | 9.6 | 6.5 |
| 5 | 14.3 | 1.8 |
| 6 | 19.0 | 6.5 |
| 7 | 21.2 | 4.5 |
| 8 | 6.9 | 21.0 |
| 9 | 0.9 | 14.1 |
| 10 | 1.6 | 6.0 |
| 11 | 3.8 | 19.0 |
| 12 | 6.9 | 19.9 |
| 13 | 16.5 | 5.8 |
| 14 | 4.5 | |
| 15 | 14.5 | |
| 平均 | 10.5 | 10.4 |
| 実験回数 | 橋爪(200s~480s) | 全45°(200s~480s) | 1台75°(200s~480s) | 李(対面流) | 全45°(対面流) | 1台75°(対面流) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 24.9 | 2.3 | 15.6 | 0.2 | ||
| 2 | 8.8 | 9.9 | 0.5 | 6.5 | ||
| 3 | 14.9 | 25.3 | 9.9 | 0.0 | ||
| 4 | 15.3 | 6.5 | 7.3 | 6.5 | ||
| 5 | 16.5 | 3.4 | 11.4 | 1.8 | ||
| 6 | 24.5 | 11.9 | 2.0 | 1.3 | ||
| 7 | 24.5 | 3.8 | 9.1 | 4.5 | ||
| 8 | 9.6 | 24.9 | 5.9 | 4.8 | ||
| 9 | 0.8 | 17.6 | 0.9 | 9.6 | ||
| 10 | 0.8 | 8.8 | 4.6 | 4.5 | ||
| 11 | 0.4 | 24.1 | 3.8 | 9.6 | ||
| 12 | 8.4 | 24.9 | 6.9 | 7.5 | ||
| 13 | 25.3 | 8.8 | 3.9 | 5.6 | ||
| 14 | 5.0 | 4.5 | ||||
| 15 | 21.0 | 4.5 | ||||
| 平均 | 14.3 | 13.4 | 13.2 | 5.5 | 6.3 | 4.8 |
2021/11/20(実験)
各ロボットのグラフ
8台45°_take1
8台45°_take2
8台45°_take3
7台45°_take1
7台45°_take2
7台45°_take3
8台対面走行ロボット
全ロボットの左右tof45°の角度：9回実験
1台ロボットの左右tof75°の角度：9回実験
橋爪(200s~480s)hashizume_2020_data：30回実験
李(1方向まで)：30回実験
流量を比較
| 実験回数 | 全45°(0s~480s) | 1台75°(0s~480s) |
|---|---|---|
| 1 | 22.1 | 0.2 |
| 2 | 2.9 | 8.3 |
| 3 | 10.5 | 23.0 |
| 4 | 9.6 | 6.5 |
| 5 | 14.3 | 1.8 |
| 6 | 19.0 | 6.5 |
| 7 | 21.2 | 4.5 |
| 8 | 6.9 | 21.0 |
| 9 | 0.9 | 14.1 |
| 平均 | 11.9 | 9.5 |
| 実験回数 | 橋爪(200s~480s) | 全45°(200s~480s) | 1台75°(200s~480s) | 李(対面流) | 全45°(対面流) | 1台75°(対面流) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 24.9 | 2.3 | 15.6 | 0.2 | ||
| 2 | 8.8 | 9.9 | 0.5 | 6.5 | ||
| 3 | 14.9 | 25.3 | 9.9 | 0.0 | ||
| 4 | 15.3 | 6.5 | 7.3 | 6.5 | ||
| 5 | 16.5 | 3.4 | 11.4 | 1.8 | ||
| 6 | 24.5 | 11.9 | 2.0 | 1.3 | ||
| 7 | 24.5 | 3.8 | 9.1 | 4.5 | ||
| 8 | 9.6 | 24.9 | 5.9 | 4.8 | ||
| 9 | 0.8 | 17.6 | 0.9 | 9.6 | ||
| 平均 | 14.3 | 15.5 | 11.7 | 5.5 | 7.0 | 3.9 |
2021/11/17(実験)
全ロボットの左右のtofの角度45°
時計回り : 102,106,108,110 (b=260,160)
反時計回り : 101,103,104,105,111 (b=160,260)\
各実験目の通過回数(l)
| 実験回数 | 0s~480s | 200~480s | 対面流 | 時間 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 99 | 65 | 17 | 1分57秒 |
| 2 | 13(-) | 23(-) | 2 | 6分52秒 |
| 3 | 47 | 39 | 44 | 7分56秒 |
| 4 | 43 | 40 | 27 | 6分35秒 |
| 5 | 64(-) | 43(-) | 38(-) | 5分58秒 |
| 6 | 85(-) | 64(-) | -2 | 1分48秒 |
各実験目の流量
流量=l/((t/60)*w)
w=0.56m
| 実験回数 | 0s~480s | 200s~480s | 対面流 |
|---|---|---|---|
| 1 | 6.9 | 7.8 | 4.9 |
| 2 | 0.9 | 2.8 | 0.2 |
| 3 | 3.3 | 4.7 | 3.1 |
| 4 | 3.0 | 4.8 | 2.3 |
| 5 | 4.5 | 5.2 | 3.6 |
| 6 | 6.0 | 7.7 | 0.6 |
| 平均 | 4.1 | 5.5 | 2.4 |
先行研究の流量の平均と比較
| 11月19日(0s~480s) | 橋爪(200s~480s) | 11月19日(200s~480s) | 李(対面流) | 11月19日(対面流) |
|---|---|---|---|---|
| 4.1 | 18.2 | 5.5 | 2.4 |
2021/11/09(実験)
時計回り : 102,104,106,108 (b=260,160)
反時計回り : 105,109,110,111 (b=160,260)
流量=l/((t/60)*w)
t=480s
A=104
B=108
C=102
E=105
F=106
H=110
I=111
J=109
各実験目の通過回数(l)
| 実験回数 | 0s~480s | 200s~480s | 対面流 | 時間 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 8 | 9 | 8 | - |
| 2 | 29 | 31 | 4 | 330s |
| 3 | 2m39s |
各実験目の流量
| 実験回目 | 0s~480s | 200s~480s | 対面流 |
|---|---|---|---|
| 1 | 1.8 | 3.4 | 1.8 |
| 2 | 6.5 | 11.9 | 1.3 |
| 平均 | 4.1 | 7.7 | 1.5 |
メモ：3回目の実験失敗であった.初期配置の時計回りロボットの5台があった.
グラフ
先行研究:2020_data
| 実験回目 | 流量 |
|---|---|
| 1 | 18.4 |
| 2 | 10.5 |
| 3 | 24.25 |
| 4 | 24.25 |
| 5 | 20.23 |
| 6 | 11.45 |
| 平均 | 18.18 |
先行研究の平均流量と比較
| 1108-1109(0s~480s) | 橋爪(200s~480s) |
|---|---|
| 2.4 | 18.2 |
2021/11/08(実験)
反時計周り : 101,105,109,111 (b=160,260)
時計回り : 102,104,106,108 (b=260,160)
流量=l/((t/60)*w)
t=480秒間
各実験目の通過回数
| 実験回目 | 0s~480s | 200s~480s | １方向まで | １方向になった時間 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 1 | 6 | 1 | - |
| 2 | 37 | 26 | 26 | 7m6s |
| 3 | 103 | 66 | 0 | 30s |
| 4 | 29 | 17 | 29 | - |
各実験目の流量
| 実験回目 | 0s~480s | 200s~480s | 1方向まで |
|---|---|---|---|
| 1 | 0.1 | 0.7 | 0.1 |
| 2 | 2.59 | 3.1 | 2.1 |
| 3 | 7.21 | 7.9 | 0 |
| 4 | 2.03 | 2.0 | 2.0 |
| 平均 | 3.0 | 3.5 | 1.0 |
メモ：研究室に実験した.360のカメラのfpsの設定は10であった.カメラの時間と実験の時間合わないであった.
2021/11/05(GithubのToken)
解決法 手順は以下の通りです。\
- Tokenの発行 Create_Token
生成されるTokenは必ずコピーしてください.忘れた場合は再度生成することができます.
git push
1.username : username
2.password : personal token
2021/10/05(実験)
VRシアターで実験を行った。ssr109のロボットが身体状態の距離センサーの角度が変更した。先行実験では距離センサーの角度が45度に設定した。
本研究ではssr109の距離センサーが60、75、90度に変更にして実験する。この以下にSSR109の身体性を表す。
なぜ距離センサーの角度を変化？
45度、ロボットの感覚が狭い、広げたい
膠着状態しやすい、
反応が遅いか、早いか、各角度比較した
先行研究パラメータを使用する
パラメータ：m = α tanh(β(x L − b L )) + α2 tanh(β2 (x L − b L )) + c
| パラメータ | |
|---|---|
| α | 30 |
| α2 | 30 |
| β | 0.004 |
| β２ | 10 |
| ｂ | 160,260 |
先行研究ではこのパラメータは一番良い結果を出た。本研究には？変更する？変更しない？
https://muroranit-my.sharepoint.com/:f:/g/personal/17024315_mmm_muroran-it_ac_jp/Eq9IEdoTzoRFvFxD-sU6PYoBh-p__9qXpJupejCHCgz0Bg?e=aqt5au
実験2021(前期)
2021/07/20(実験)
今回では李さんのNNのchainerを実験しました。訓練データを収集して、forest19で学習した。本実験では、李さんの直すところはファイル名と保存するファイル名と保存するディレクトリ名をプログラムで変更する。更に、zelkovaから直接で収集した訓練データが学習した。学習したファイルをraspiで移動し、実験した。そして、本実験では1000ダーたを収集したが、訓練データが足りなくてロボットが実験している時ロボットが暴走した。コースの中で時計回りと反時計回りあまり走行してない。また、テストデータまだ収集していません。
2021/07/13(実験)
今回は李さんのNNのchainerを学んだ。今からNNの1次元走行ロボットの実験方法が李さんから教えてくれました。SSR103でロボットが教師データを作るため、訓練データが収集必要がある。訓練データ収集した後、forest19で学習する。なんでforest19で学習すると、forest19では研究室の中で一番早いパソコンである。学習ではパソコンのGUI,CUIによって学習の時間を決める。できれば高いスペックのパソコンがいいです。学習したファイルがraspiのSSR103に移動すると実験ができる。今問題出ているはERRORの出力の値が100%以上を超えた。それで、ロボットが暴走した。
2021/07/06(実験)
今回実験では新ロボットのSSR112実験した。該当ソースは2DOVR/picam.py内部，77行目 上限値は50，カメラのレンズは中くらいサイズ(104°).
| 名前 | 下限値 |
|---|---|
| タカヤ(101) | 257 |
| シュウ(102) | 211 |
| ホウセイ(103) | 257 |
| タダヨシ(104) | 230 |
| マサシ(105) | 240 |
| ヨクヤ(106) | 228 |
| ヤスシ(107) | 不調で測定なし |
| アクマル(108) | 237 |
| ユウサク(110) | 245 |
| ショウタ(111) | 270 |
| マサト(112) | 237 |
2021/06/29(実験)
今日学んだことはMotion CaptureのCalibrationです。VRシャーたでMotion Capture Cameraがあるので、前回Calibrationしたときに8個のカメラの座標のx,y,zがそれぞれ0にがあった。その問題解するために先生から教えた。
1.Create new folder name by the date
2.Copy last experiment filename.cal and paste in new folder
3.Open the CORTEX software and load the copy data from the new folder
4.Push calibration button, and overwrite the data to make new data for new experiment, do the L-edge Calibration for camera to collect the information for x,y,z coordination,and use wand for calibration.
そして、マーカーセットすることが学んだ。
- First record data from marker on robot.(Short record)
- Load the last record and tab new marker on the top.
- Create the file.prop
- Create the name of 5 marker on the left
- Click save capture at file on the top left.
2021/06/22(実験)
今回は3年生と一緒に実験を始まる。実験する前に3年生にblack_routerのつなぎ方を教える。black_routerをつなぐで、インタネットやraspiのロボットをつなぐことができる。また、raspiのロボットと3年生の持つパソコンをつなぐ方を教える。\
ssh [email protected] #xxはロボットの番号
そして、VNC_VIEWERの使い方とインストール方を教える.
- インタネットでVNC_VIEWERインストールを検索
- VNCパケージのxxx64.debを選択し、ダウロードする
- 端末開いて、ダウロードのでディレクトリでdpkg -i filename.debする
最後、3年生と実験する。今回の実験はHSVのオレンジを追加して、8個のロボット(4個オレンジ,4個ピンク)の実験をした。 山田さん更新したプログラムgithubでpushして、3年生は持つパソコンにgit pullをことを教える。
2021/06/15(実験)
今回にはssr105のMAXSPEEDを調整した。前回の走行実験の各号車(ssr101から108まで)のグラフの秒速によって理想的な(50%から65%の間)MAXSPEEDを参考した。本実験にssr105を使用して、理想的のモーター出力を探して、62%のモーター出力を変更した。 そして、SSR102~SSR111(SSR106,109を含まない）を実験して、tanhの数式,alpha値,beta値,parm.csvの値を変更した。
MAXSPEEDを調整の実験:
SSR102
SSR103
62%出力:32cm/s
SSR104
62%出力:31.2cm/s
SSR105
実験SSR103,111(62%,0.3m/s)
| 実験回目 | parm.csv | SMM | HSV |
|---|---|---|---|
| 1回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.3,c=1.0 | alpha=0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000.0,b=0.4,0.6,c=0 | y |
| 2回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.3,c=1.0 | alpha=0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000.0,b=0.4,0.6,c=0 | y |
実験SSR104,105,108(62%,0.3m/s)
| 実験回目 | parm.csv | SMM | HSV |
|---|---|---|---|
| 1回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.3,c=1.0 | alpha=0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000.0,b=0.4,0.6,c=0 | y |
| 2回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.3,c=1.0 | alpha=0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000.0,b=0.4,0.6,c=0 | y |
実験SSR102-SSR105(62%,0.3m/s)5分間の実験
| 実験回目 | parm.csv | SMM | HSV |
|---|---|---|---|
| 1回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.4,c=1.0 | ||
| 2回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.4,c=1.0 | alpha=1.0,alpha2=1.0,beta=0.004,beta2=10.0,b=0.4,0.6 | n |
| 3回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.4,c=1.0 | alpha=1.0,alpha2=1.0,beta=0.004,beta2=10.0,b=0.4,0.6 | n |
| 4回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.4,c=1.0 | alpha=1.0,alpha2=1.0,beta=0.004,beta2=10.0,b=0.4,0.6 | n |
| 5回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.4,c=1.0 | alpha=1.0,alpha2=1.0,beta=10.0,beta2=10.0,b=0.4,0.6 | n |
| 6回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.4,c=1.0 | alpha=1.0,alpha2=1.0,beta=10.0,beta2=100.0,b=0.4,0.6 | n |
| 7回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.4,c=1.0 | alpha=1.0,alpha2=1.0,beta=10.0,beta2=100.0,b=0.3,0.5 | n |
| 8回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.4,c=1.0 | alpha=1.0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000.0,b=0.3,0.5 | n |
| 9回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.4,c=1.0 | alpha=1.0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000.0,b=0.3,0.5 | y |
| 10回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.4,c=1.0 | alpha=0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000.0,b=0.3,0.5,c=0 | y |
| 11回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.3,c=1.0 | alpha=0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000.0,b=0.3,0.5,c=0 | y |
| 12回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.3,c=1.0 | alpha=0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000.0,b=0.4,0.6,c=0 | y |
| 13回目 | a=1.0,alpha=1.0,beta=8.0,b=0.3,c=1.0 | alpha=0,alpha2=1.0,beta=0.4,beta2=1000.0,b=0.4,0.6,c=0 | y |
以下には実験の動画のリンクです:
https://muroranit-my.sharepoint.com/:f:/g/personal/17024315_mmm_muroran-it_ac_jp/EpP0bc1tUl5Do3A_iT-MIDcBQAfkfLke9czrQttsS2fqjA
2021/06/08(実験)
今回にはssr101からssr111まで2DOVRのプログラムで動く試した。10回テストできました。その10回テストやりながら、良いパラメータを探した。
1回目:様々のssr系ロボット起動した
2回目:tanhのbの値160から360へ変更
3回目:またtanhのbの値を修正
4回目:paramのbの値を0.4に変更
5回目:tanh1,tanh2のbは400、460に変更
6回目:tanh1,tanh2のbは400、500に変更
7回目:tanh1,tanh2のbは400、600に変更
8回目:max_speedは50から100へ変更
9回目:奇数のロボットがtanh1,tanh2のbは600、400に変更,偶数はそのまま
10回目:gamma=0.5へ変更、8分間ロボットを動く試した
2021/05/31(実験)
今回には4号車のプログラムを編集して、4号車がうまく動いたら、7号車と8号車が4号車のプログラミンを使います。
そして、7号車と8号車は動く試した。7号車と8号車は同じプログラミン使ったのに、動くは上手く行けなかった。左右のセンサーを確認して、picamの大きさも直して、4号車のように動くできました。そして、4、7、8号車とも一緒に動くしました。
05/14(金)
曲率を求める
e1 - (xs-x0)^2 + (ys-y0)^2 = r^2
e2 - (xm-x0)^2 + (ym-y0)^2 = r^2
e3 - (xg-x0)^2 + (yg-y0)^2 = r^2
e1=e2
A1 = (xm^2 - xs^2 + ym^2 - ys^2)/2*(xm-xs)
B1 = (ys - ym)/(xm - xs)
e4 - x0= A1 + y0B1
e2 = e3
C1 = (xg^2 - xm^2 + yg^2 - ym^2)/2*(xg-xm)
D1 = (ym - yg)/(xg - xm)
e5 - x0 = C1 + y0D1
e4 = e5
A1 + y0B1 = C1 + y0D1
y0 = (C1 - A1)/(B1 - D1)
y0 = (C1 - A1)/(B1 - D1)
x0 = A1 + y0*B1
r = math.sqrt((xs-x0)**2 + (ys-y0)**2)
K = 1/r
| 曲率/出力 | 10 | 20 | 30 | 40 | 50 | 60 | 70 | 80 | 90 | 100 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SSR101 | 2.26E-09 | 3.09E-11 | 4.58E-10 | 1.46E-10 | 2.83E-11 | 8.08E-12 | 2.66E-10 | 1.38E-11 | 2.18E-11 | 8.75E-11 |
| SSR102 | 1.17E-08 | 1.86E-09 | 2.00E-09 | 3.29E-09 | 1.22E-09 | 2.91E-10 | 2.96E-10 | 1.25E-10 | 4.67E-11 | 8.76E-11 |
| SSR103 | 1.89E-09 | 2.47E-09 | 6.55E-10 | 5.40E-09 | 1.50E-10 | 3.50E-10 | 1.84E-09 | 4.17E-10 | 3.02E-10 | 8.48E-10 |
| SSR104 | 1.21E-09 | 1.90E-09 | 9.81E-10 | 6.12E-10 | 1.44E-09 | 3.66E-10 | 2.84E-09 | 2.35E-09 | 6.48E-10 | 8.12E-11 |
| SSR105 | 1.30E-09 | 7.00E-10 | 4.53E-10 | 4.08E-10 | 5.36E-10 | 8.51E-10 | 4.46E-10 | 8.69E-11 | 1.81E-10 | 5.13E-10 |
| SSR106 | 5.34E-08 | 2.21E-08 | 5.60E-09 | 3.62E-09 | 2.68E-09 | 2.48E-10 | 5.50E-10 | 1.59E-10 | 3.60E-11 | 1.16E-11 |
| SSR107 | 7.84E-09 | 1.41E-09 | 1.72E-09 | 2.14E-09 | 4.97E-10 | 3.25E-10 | 4.19E-10 | 3.23E-10 | 3.00E-11 | 2.49E-11 |
| SSR108 | 8.53E-09 | 2.98E-08 | 7.29E-10 | 2.62E-09 | 5.76E-09 | 9.86E-10 | 4.33E-10 | 5.86E-10 | 7.60E-10 | 2.14E-10 |
| 曲率(E-12(1/mm))/出力(%) | 10 | 20 | 30 | 40 | 50 | 60 | 70 | 80 | 90 | 100 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SSR101 | 2260 | 30.9 | 458 | 146 | 28.3 | 8.08 | 266 | 13.8 | 21.8 | 87.5 |
| SSR102 | 11700 | 1860 | 2000 | 3290 | 1220 | 291 | 296 | 125 | 46.7 | 87.6 |
| SSR103 | 1890 | 2470 | 655 | 5400 | 150 | 350 | 1840 | 417 | 302 | 848 |
| SSR104 | 1210 | 1900 | 981 | 612 | 1440 | 366 | 2840 | 2350 | 648 | 81.2 |
| SSR105 | 1300 | 700 | 453 | 408 | 536 | 851 | 446 | 86.9 | 181 | 513 |
| SSR106 | 53400 | 22100 | 5600 | 3620 | 2680 | 248 | 550 | 159 | 36.0 | 11.6 |
| SSR107 | 7840 | 1410 | 1720 | 2140 | 497 | 325 | 419 | 323 | 30.0 | 24.9 |
| SSR108 | 8530 | 29800 | 729 | 2620 | 5760 | 986 | 433 | 586 | 760 | 214 |
04/21(水) モーションキャプチャーでSSR01～SSR108の各号車の追跡と各号車の秒速求める
本日にはモーションキャプチャーの機械の使い方を勉強した。カリブレーションをやった。 今回の実験ではモーションキャプチャーで各号車の追跡を確認して、正確の距離を求める。 各号車は10%~100%まで3回でやった。そして、各号車の秒速求める。
走行実験の3号車の結果を以下のグラフにまとめた
| 出力 | 秒速 |
|---|---|
| 10 | 64 |
| 20 | 102 |
| 30 | 141 |
| 40 | 205 |
| 50 | 238 |
| 60 | 299 |
| 70 | 350 |
| 80 | 409 |
| 90 | 455 |
| 100 | 522 |
SSR03のグラフ
SSR01からSSR08まで
各ロボットの追跡
SSR101_trace
SSR102_trace
SSR103_trace
SSR104_trace
SSR105_trace
SSR106_trace
SSR107_trace
SSR108_trace
04/20(火)廊下でモーターの出力テスト
R棟3Fの廊下で、12号車で10秒間、左右のモーターを同時に回転させる。 本日には10秒間で12号車のいくつ出力で直線距離を求める。
横軸はモーターの出力、縦軸はロボットの始地点から到着地点の直線距離