Raspberry Pi上でmicro-ROSエージェントをビルド・実行

• 方法1（推奨）または方法2のどちらかを実施する

エージェントのビルドと実行:方法1（動作確認済み）

0. 参考

   • 下記の記事を参考にでMicro-XRCE-DDS-Agentをビルドする
     • https://qiita.com/lutecia16v/items/5760551dd3a7a0d3e7d3

1. Micro-XRCE-DDS-Agentのコードをクローン

   cd ~
   git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
   

2. ビルド

   cd Micro-XRCE-DDS-Agent
   mkdir build && cd build
   cmake -DTHIRDPARTY=ON ..
   make
   sudo make install
   sudo ldconfig /usr/local/lib/
   

   • CMakeのバージョンが古いと言われた場合は新しくする
     • CMake公式のOlder Releasesからcmake-3.27.2-linux-aarch64.tar.gzをダウンロード
     • 下記コマンドで更新(参考サイト)
       • tar -zxvf cmake-3.27.2-linux-aarch64.tar.gz
       • sudo mv cmake-3.27.2-linux-aarch64/ /opt
       • sudo ln -s /opt/cmake-3.27.2-linux-aarch64/bin/* /usr/bin
     • .bashrcに以下を追加してロード ($ source ~/.bashrc)

       export PATH=/opt/cmake-3.27.2-linux-aarch64/bin:$PATH
       export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/cmake-3.27.2-linux-aarch64:$CMAKE_PREFIX_PATH
       

     • <補足>
       • $ sudo apt remove cmake等をするとROSが壊れる
       • 壊れた場合は$ sudo apt install -y ./ros-humble-desktop-0.3.1_arm64.debを再度実行（RaspberryPi OSの場合）

3. 実行

• verbose_levelを6に設定して、メッセージの受信を表示するようにする
  • 2つ目のエージェントの実行コマンドはsudoが必要な場合がある
  • device はSPIKEと接続されているポート名(/dev/ttyXX)を指定

  source /opt/ros/humble/setup.bash
  MicroXRCEAgent serial --dev [device] -v 6
  

  • (例)シリアルの接続方法がRasPikeと同じ場合

    source /opt/ros/humble/setup.bash
    sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyAMA1 -v 6
    

エージェントのビルドと実行:方法2

1. エージェントのビルド

   cd uros_ws    
   ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
   colcon build
   source install/local_setup.bash
   

2. エージェントの実行

   • device はSPIKEと接続されているポート名(/dev/ttyXX)を指定

   ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev [device]