OSのインストールとROS 2のインストール

1. RaspberryPI OS Imager等を使用して，Ubuntu Desktop 22.04 LTS (64bit)をSDカードに焼く

   • イメージ入手先例：下記サイトのPreinstalled desktop image
     • https://ftp.jaist.ac.jp/pub/Linux/ubuntu-cdimage/ubuntu/releases/22.04/release/
     • ダウンロード後，xzファイルを解凍して使用
   • RaspberryPI OS ImagerのOS選択画面から選択できるUbuntuイメージでも可
2. • ROS 2公式サイト，もしくは付録の「Ubuntu PCにROS 2 Humbleをインストールする方法」に従い，ROS 2 Humbleをインストール

3. GPIOの接続を有効にする

   • これは下記ETロボコンの環境構築方法と同様に32番，33番ピンを使用する方法である

     • https://github.com/ETrobocon/RasPike/wiki/connect_raspi_spike

   • 下記のコマンドで設定ファイルを開く

     sudo nano /boot/firmware/config.txt
     

   • config.txtの最後に下記を追加

     enable_uart=6
     dtoverlay=uart5
     

   • リブートする

     sudo reboot